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第1篇 直流拖动系统和随动系统 第2篇 交流调速系统 第1篇 直流拖动系统和随动系统 直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。 直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。因此，应该首先很好地掌握直流拖动控制系统。 据直流电机转速方程（1-1），可得出3种调速方式 这三种调节电动机的转速的方法分别是： （1）调节电枢供电电压 U；（调压调速） （2）改变电枢回路电阻 R。（调阻调速） （3）减弱励磁磁通 ?；（调磁调速） （1）调压调速 工作条件： 保持励磁 ? = ?N ； 保持电阻 R = R 调节过程： 改变电压 UN ? U? U? ?n ?， n0 ? 调速特性：转速下降，机械特性曲线平行下移。 （2）调阻调速 工作条件： 保持励磁 ? = ?N ； 保持电压 U =UN ； 调节过程： 增加电阻 Ra ? R? R ? ?n ?，n0不变； 调速特性：转速下降，机械特性曲线变软。 （3）调磁调速 工作条件： 保持电压 U =UN ； 保持电阻 R = R a ； 调节过程： 减小励磁 ?N ? ?? ? ? ? n ?， n0 ? 调速特性： 转速上升，机械特性曲线变软。 三种调速方法的性能与比较 * * 电力拖动自动控制系统 —运动控制系统 湖南大学 李孟秋 2009.5 绪论 1，《电力拖动自动控制系统-运动控制系统》第二版 陈伯时 机械工业出版社 2,《电力拖动自动控制系统-运动控制系统》第三版 陈伯时 机械工业出版社 3，《电力拖动自动控制系统-运动控制系统》课件 汤浩天 机械工业出版社 4，《电力拖动自动控制系统习题例题集》童福尧 机械工业出版社 教材 电力拖动在国民经济中的作用 电力拖动又称电气传动，即以电动机作为原动机驱动生产机械。 电力拖动控制系统简称电力拖动系统，是将电能转换为机械能的系统总称，完成生产机械的起动、停止、正反转、调速等任务，使被拖动机械按预定方式运行，满足生产工艺的要求。国际电工委员会将“电力拖动”归入“运动控制”范畴。 电力拖动在国民经济中的作用 电力拖动自动控制系统由电动机、控制系统和被拖动机械组成，还包括电源、传动机构等。其特点是：功率范围大：几毫瓦至几百兆瓦；调速范围宽：几转至几十万转每分；适用范围广：几乎任何环境和任何负载。 电气传动在国民经济起着重要作用，广泛用于冶金、轻工、矿山、石化、航空航天等行业，以及日常生活中，用电量占我国总发电量的60%以上，产品以每年15%的速度递增,市场前景广阔。 电力拖动自动控制系统的发展 电力拖动可分为调速和不调速，按电机种类又可分为直流拖动和交流拖动，诞生于19世纪，开始是不调速系统。 随着制造技术越来越复杂，生产工艺要求越来越高，要求电机具有具体的转速、并能较快地起动和停止，并能正反转，从而推动调速技术的发展。用来调速的装置主要是各种电力电子变流器，它能为电机提供可变的直流或交流电源。 电力电子技术的前身是汞整流器和晶闸管变流技术，1957年晶闸管诞生标志着电力电子技术的问世。 第一代整流器时代：1960-1980，以晶闸管（SCR）及其相控变流技术为代表。 第二代逆变时代：1980-1990，以大功率晶体管（CRT）和可关断晶闸管（GTO）等自关断电力电子器件及其逆变技术为代表。 第三代变频时代：1990后，以复合电力电子器件(主要有绝缘栅双极晶体管IGBT、金属-氧化物-半导体型场效应管- MOS场效应管)及其变频技术为代表，器件关断速度快、工作频率高，使得变频和逆变技术空前发展。 电力拖动自动控制系统的发展 21世纪进入电力电子智能化时代，特点是电力电子器件及其控制装置智能化，从而使变频和逆变技术智能化。 电力电子技术的发展促进了电力拖动自动控制系统的迅速发展，进一步实现了电力拖动系统的高效节能和优化控制。 电力拖动和自动控制技术的发展密切相关，控制系统通过电力电子器件为电机提供了可以控制的电源，是弱电控制强电的媒介。 电力拖动自动控制系统的发展 电力拖动系统开始是直流拖动系统，直流电机转速与电压有着简单的直线关系，可通过改变电源电压等简单手段可方便地实现调速，最初是有触点控制，通过切换电枢和磁场回路电阻实现有级调速，后发展为无触点控制实现了无级调速。 特别是1957年晶闸管问世后，控制直流电压在直流调速中占主导地位，直流电机具有控制简单、响应速度快、运行稳定、调速范围宽等有点，很长期占据电力