移动机器人SLAM中的数据关联算法分析.pdf

摘要 摘 要 Localizationand 移动机器人同时定位与建图(Simtfltaneous Mapping，SLAM) 中的数据关联就是将当前获得的观测值与地图中已经建立的陆标(特征)进行关 联的过程。随着SLAM研究的不断深入，SLAM中数据关联算法的研究逐渐成 为热点问题，尤其是研究高效、鲁棒的数据关联算法对移动机器人同时定位与 建图有着重大的意义。 Kalmaa 本文针对基于EKF(ExtendedFilter)的SLAM中的数据关联进行研 究，主要完成以下三个方面的工作： 第一，针对当前SLAM研究中的几种主要的数据关联算法进行详细的介绍 和分析，并通过仿真实验对它们进行深入的比较，从而确定几种算法各自的优 点和不足。 第二，经典数据关联算法——NN(Nearest Neighbour)采用静态阈值判定数 据关联的结果，因此没有考虑到SLAM中系统状态动态变化的特点，为