网络型运动控制器编程手册.doc

网络型运动控制器 编 程 手 册 上海杰先自动化系统有限公司 目录 1 API函数数据结构 1 1.1宏定义 1 1.2 轴参数数据结构类型 1 2 动态链接库函数 3 2.1 初始化和参数设置函数 3 2.1.1 打开运动控制卡函数 3 2.1.2 关闭运动控制卡函数 3 2. 1.3 轴参数设定函数 3 2. 1.4 系统参数设定函数 3 2. 1.5 分段加减速设定函数 3 2. 1.6 分段加减速功能开关函数 3 2. 1.7 轴运动S形加减速设定函数 3 2. 1.8 设置轴命令位置函数 3 2. 1.9轴码盘位置计数器清零函数 3 2. 1.10轴码盘位置计数器清零函数 4 2.1.11驱动器参数设置函数 4 2.1.12 驱动器清除错误信息命令函数 4 2.1.13. 获取网络状态函数 4 2.2运动控制相关函数 4 2.2.1 单轴回零函数 4 2.2.2 单轴绝对运动函数 4 2.2.3单轴相对运动函数 4 2.2.4 单轴匀速运动函数 4 2.2.5 直线联动绝对运动插补函数 5 2.2.6直线联动相对运动插补函数 5 2.2.7 3轴直线联动相对位置插补函数 5 2.2.8 圆弧插补函数 5 2.2.9 伺服开启函数 5 2.2.10 伺服关闭函数 5 2.2.11 轴运动停止函数 5 2.2.12 轴运动到达检测函数 5 2.2.13 检测轴回零成功标志函数 5 2.3 开关量输入/输出控制函数 6 2.3.1 运动控制卡开关量单路输出函数 6 2.3.2运动控制卡开关量输入单路读取函数 6 2.3.3运动控制卡开关量16位输出函数 6 2.3.4运动控制卡开关量输入16位读取函数 6 2.3.5 主轴转速读取函数 6 2.3.6 位置捕捉值读取函数 6 2.3.7 位置捕捉开启函数 6 2.3.8 位置捕捉成功标志读取函数 6 2.4 模拟量函数 6 2.4.1 模拟量输出函数 6 2.4.2 读取A/D输入函数 7 2.5 轴状态读取函数 7 2.5.1 轴开关量状态字读取函数 7 2.5.2 命令位置读取函数 7 2.5.3 反馈位置读取函数 7 2.5.4 轴运动速度读取函数 7 2.5..5驱动器错误信息读取函数 7 3.7.6. 驱动器参数读取函数 7 2.6 运动位置采集函数 7 2.6.1 自动采集功能设定函数 7 2.6.2 采集数据读取函 8 2.7 软件限位函数 8 2.7.1 软件限位函数 8 2.8 轴功能设定函数 8 2.8.1 轴主从控制功能设定函数 8 2.9轴定位误差补偿功能函数 8 2.9.1 轴定位误差补偿设定函数 8 2.9.2 轴定位误差开启函数 8 2.10 轴状态信息函数 8 2.10.1 获取轴运动结束状态信息函数 8 2.10.2 获取轴错误信息函数 8 2.11其它功能函数 9 2.11.1 获取运动控制卡软件版本信息函数（待定） 9 2.11.2 获取运动控制卡硬件版本信息函数（待定） 9 2.11.3 DSP芯片复位函数 9 2.11.4 驱动器重启函数 9 2.12 补充函数 9 2.12.1 轴码盘位置计数器清零函数 9 2.12.2 读取轴码盘位置计数值函数 9 2.12.3 读取A/D输入值 9 2.12.4 读取单端计数值函数 9 2.12.5 单端计数值清零函数 9 3 动态链接库函数使用说明 10 3.1 开发 Windows系统下的运动控制系统 10 3.2开发 Visual C++运动控制程序 10 3.2.1概述 10 3.2.2动态链接库函数调用方法 11 3.2.2.1隐式调用 11 3.2.2.2显式调用 11 3.3 初始化和参数设置函数 11 3.3.1. Nc_OpenDevice 函数 11 3.3.2. Nc_CloseDevice 函数 12 3.3.3. AxisParaSetup 函数 13 3.3.4 SysParaSetup 函数 13 3.3.5 Nc_SubAccDecSet 函数 14 3.3.6 Nc_SubAccDecEnbale 函数 14 3.3.7 Nc_SAccDecSet 函数 15 3.3.8 Nc_AxisCmdPosSet 函数 15 3.3.9 Nc_EncodeClr 函数 16 3.3.10 Nc_Encode_Read 函数 16 3.3.11 Nc_Set_DriverParamenter() 函数 17 3.3.12. ClrErr 函数 18 3.3.13. NC_NET_STATE 函数 18 3.4 运动控制相关函数 19 3.4.1 Nc_Home 函数 19 3.4.2 Nc_Abs_Posi 函数 19 3.4.3. Nc_Rel_Posi 函数 20