Hexapod智能主动隔振平台系统的研究.pdfVIP

摘要 应用在航空航天领域中的机载或弹载精密仪器设备系统(如导航／定位系统、 光学仪器设备等)对定位精度的要求非常高，但是现实中机体或是弹体存在的振 动会对它们的精度造成很大的影响，因此寻找高精度的隔振系统便成为了一个重 要的研究课题。本文研究的目的是利用主动隔振结构对某航天器的机载精密仪器 设备进行主动隔振，减少冲击和振动对精密仪器设备的影响，实现设备的高精度 定位。 本文以hexapod智能主动隔振平台系统为研究和分析的对象，对于其应用在航 天器载荷高精度隔振上的可行性进行了深入的探讨。由于该系统的结构复杂，有 六个自由度，分析其数学模型难度非常大。因此，本文研究了应用虚拟样机技术 进行机械系统动力学与控制集成仿真的方法，在ADAMS软件界面中搭建了三维 仿真模型，并通过不断的仿真与重新搭建以使模型的参数最优化。 对于hcxapod系统中的两大主要结构：作动器和控制器，本文均进行了深入的 分析与研究。对于作动器，采用了智能材料中的压电陶瓷，绘出了它的压电方程， 分析了压电性质，并推导出了它作为压电作动器时的作动方程；对于控制器，基 于对现有控制方案的比较，设计了基于线性二次最优控制(LQ)的PID参数优化 法，给出了它的详细推导过程，并在MATL惦／Simulink软件界面中措建了该控制 系统的数学模型。 (2Hz．200Hz)时的隔振仿真结果，结果验证了该平台系统应用在航天器载荷高精度 隔振上的可行性。最后总结了所作的研究，并对研究中出现的不足提出了合理的 建议 智能主动隔振 线性二次最优PID控制ADAMs 关键字：hexapod平台 MAn．AB，SimuJink abstract the Vehicles强dmissileshave The ins协mlerItsand llsedon space precision system f．or ex锄ple，thefixer／鲥daIlcesystem， hi曲pcrf．omlallcerequirementpoiming，for thevibrationofthe velliclesandrIlissiles丽IlcaIlsee丘酿 irIstrument．But space opticaI tlle ttlis is t0 ttle onthc of import孤tdevelop pointiIlgprecisiOnpayload．Forpurp0∞，it vibra60nisOlation systems． hlnlis activeVibrationis01ationn锄ed researcll，锄illtelligent systeIn hexapod inde“I．C锄me bcllsedforme Vibra：tion isdesc舶ed pla仃orm higI卜precision pla响m isolationonthe aIld isdone．Because也e spacecm?Ade印researchallaIysis sy咖m’s smlct叫eis ish莉tobllildmem劬em撕cmodel． complex锄dh觞six一丘ee—degree，it t0