原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
双目采摘机器人径优化设计的研究.pdf
嬲嬲必
日三王
目 冰
中文摘要……………………………………………………………………………………………I
英文摘要…………………………………………………………………………………………III
l弓I言……………………………………………………………………………………………………………………………。l
1．1研究的目的与意义…………………………………………………………………………l
1．2采摘机器人概述……………………………………………………………………………2
1．3视觉采摘机器人及其轨迹规划的研究现状………………………………………………3
1．3．1国外研究现状…………………………………………………………………………一3
1．3．2国内研究进展…………………………………………………………………………。5
1．4本课题的主要研究内容……………………………………………………………………6
1．5本章小结……………………………………………………………………………………7
2双目视觉定位系统的研究………………………………………………………………………8
2．1摄像机标定原理……………………………………………………………………………8
2．2标定算法……………………………………………………………………………………．．9
2．2．1摄像机模型……………………………………………………………………………．9
2．2．2标定中的各种坐标系…………………………………………………………………．9
2．2．3各种坐标系的转换关系………………………………………………………………lO
2．3标定实验…………………………………………………………………………………．．14
2．4实验结果及分析…………………………………………………………………………．．15
2．5定位模型的建立…………………………………………………………………………。18
2．6定位实验…………………………………………………………………………………。20
2．7结果分析……………………………………………………………………………………2l
2．8本章小结…………………………………………………………………………………。2l
3采摘路径优化…………………………………………………………………………………．23
3．I遗传算法简介……………………………………………………………………………。23
3．2遗传算法的基本要素……………………………………………………………………．．24
3．2．1编码………………………………………………………………………………………………………………．25
3．2．2初始种群………………………………………………………………………………25
3．2．3遗传操作………………………………………………………………………………25
3．2．4适应度函数的确定……………………………：………………………………………25
3．2．5约束条件的处理………………………………………………………………………25
3．3路径优化设计……………………………………………………………………………．．26
3．3．1初始种群的生成及编码………………………………………………………………26
3．3．2适应度函数的评估……………………………………………………………………26
3．3．3交叉……………………………………………………………………………………27
3．3．4变异……………………………………………………………………………………27
3．4路径优化实验………………………………………………………………………………27
东北农业大学T学硕：I：学位论文
3．5优化结果及分析……………………………………………………………………………29
3．6本章小结……………………………………………………………………………………29
4运动学分析………………．．．…………………………………………………………………．．30
4．1
文档评论（0）