果园打药机自动走控制系统研究.pdfVIP

f 摘要 为了避免劳动者直接接触农药、减轻农药中毒风险、节约农业劳动力以及降低 劳动强度，本文研究了一套果园打药机自动行走控制系统，本文以实验室自主研制 的3GT一200型果园动力地盘为依托，从田间应用的实际需要出发，利用微机控制技 术、传感器检测技术和数据融合技术，对果园打药机的电气结构、运动控制及避障 等方面进行了一系列的分析和研究。本文基于16位超低功率消耗单片机 MSP430F149，通过超声波传感器对障碍物的相对距离进行检测，识别正确路径，设 计出鲁棒控制器对转向电机进行精确控制，实现了果园打药机的自动行走和避障功 能，并通过无线通讯完成了与PC机之间的远程监测电路设计。主要完成以下工作。 首先，基于对果园打药机自动控制系统功能的分析，设计了系统的硬件架构。 详细介绍了果园打药机自动行走系统的软、硬件设计，其核心为MCU控制芯片 MSP430F149单片机，在电源管理、超声波传感器测距定位、电机控制、数据融合等 方面也进行了设计，为了实现和PC机之间无线通讯在人机交互和无线通讯方面也做 出了硬件电路设计，这些都为果园打药机的自动行走系统提供了支持。 其次，完成了果园打药机自动行走控制系统的硬件选型和兼容性匹配，在软件 设计方面，利用Altium Designer6．9绘制了果园打药机自动行走控制系统的电路 图。同时，利用C语言完成了超声波测距系统、温度补偿等模块的程序设计。 再次，设计了对转向电机进行控制的鲁棒控制器，采用增量式PID控制方法通 过对电机控制实验对油门丌度的控制，实现了模拟环境下的“S”型曲线避障行走 路径。本文将多组超声波传感器获取的数据进行融合，对超声波传感器前不同距离 处的测量值进行加权平均运算，以此作为不同障碍物在超声波传感器前所处距离的 标准值，同时提取多组超声波传感器的特征值，作为对不同障碍进行“有无判断 的准则。 最后，分别对转向电机转速、多组超声波传感器采集数据的融合、超声波传感 器数据采集、模拟果园环境下打药机自动行走避障等做了相关实验和分析，给出了 基于单片机控制的果园打药机的模拟实验结果，结果表明，基于单片机控制的果园 打药机能够实现自动行走和避障，且有较好的精度，为未来实现果园打药机的远程 监控奠定了基础。 关键词：果园打药机；超声波传感器；鲁棒控制器；数据融合；避障 ofOrchard ResearchonMobileControlof insecticidemachine Systemspray Candidate：Hao Yongjun Supervisor：LiuJlln蕾。llg Specialty：AgriculturalEngineering Abstract the orchard laboratory Tllis awheeled developedby designes pesticidesprayer paper of workerscontact theriskof forme avoiding directlypesticide，lessening purpose withlaborand oflabor．neresearch