并联机构自学习滑模控制研究.pdfVIP

江苏大学硕士毕韭论文 摘 要 并联机器入枧构肖许多明照优于串联机器人机构的优点。在航天、医疗、数 控加工、微动控制等过程中有十分广泛的魔用。本课题研究的三平移并联机器人 机构在离精度数控机床、三维坐标测量机等方面有广阔的应用前景。 课题对三平移并联孛凡器人的运动学、动力学关系进行了分柝。提出了利用 MATLAB程序绘制机器人工作空间三维模型的方法。建立了完熬的并联枧器人控 制系统、利用vc++设计了机器入系统的计算机控翩较彳牛，使机器人能在其工作 空间内精确地按照腭户绘定的轨迹运动。 在并联机构控制理论研究方面，曾先介绍了滑模变结梅擦制醺论，对潺模变 结构控制系统的港模存在性、可迭性及稳定性条件进行分析。然簸针对变结构控 制系统的抖振，结合步进电机分散驱动并联机构的控制形式，完成了模糊瀚模控 制器和自学习模糊滑模变结构控制嚣的理论分析，并进行备条支路的轨迹跟踪仿 真试验。理论分析和仿真结果都表明：该算法解决了传统滑模擦制在数字实现时 的震颤阉题，系统抗干扰能力强，而且能够较好的跟踪期望轨迹。 在并联极构数控系统豹试验中，采用多微处理器结构，以“Pc机+多轴运动 控制卡”进行构建。这种结构既简化了控