第一章控系统制的一般概念邹伯敏精品.pptVIP

* * 4）反馈控制系统的基本组成 自动控制的一般概念 * * 4.自动控制系统基本控制方式 （1）开环控制系统 （2）反馈（闭环）控制系统 （3）复合控制方式 自动控制的一般概念 * * 复合控制方式 定义 把按偏差控制和按扰动控制结合的一起的控制系统称为复合控制系统。 C(S) Kf/KD G1(S) K Gc(S) G2(S) G(S) Gf(S) F(S)=-ML(S) R(S) 自动控制的一般概念 第三节控制系统的分类 自动控制的一般概念 * * 自动控制系统的分类 开环控制 闭环控制(反馈控制) 复合控制 按控制方式分 自动控制的一般概念 * * 机械系统——恒张力系统 机电系统——全自动照相机，光机电结合 液压系统——伺服液压缸，汽车发动机， 大型的仿真模拟台 气动系统 生物系统 按 元 件 类 型 分 自动控制的一般概念 * * 按系统功用分 温度控制系统 压力控制系统 位置控制系统 自动控制的一般概念 * * 线性系统 非线性系统 连续系统 定常系统 时变系统 确定性系统 不确定性系统 按系统性能分 离散系统 自动控制的一般概念 * * 恒值控制系统 随动系统 数字控制系统 按参据量变化规律分 自动控制的一般概念 第四节控制系统的组成与对控制系统的基本要求 自动控制的一般概念 * * 图（Ⅰ）是一个液位控制系统原理图。在这里，自动控制器通过比较实际液位与希望液位，并通过调整气动阀门的开度，对误差进行修正，从而保持液位不变。 图（Ⅱ）是该控制系统的方框图。 控制系统的组成 自动控制的一般概念 * * 自动控制的一般概念 * * 自动控制的一般概念 参考输入 ：希望液位 控 制 器：比较、放大的作用 执行机构：气动阀门 被控对象：水箱 反馈元件：浮子，液面测量 干 扰 量 ：Q2 误差信号 ：希望与实际之差 输 出 量 ：实际液位 反 馈 量 ：测量转变后的量 比 较 点： 引 出 点： 环节： 将组成系统的元部件按职能分类： * * （1）稳定性： 对于稳定的恒值控制系统，被控量因扰动而偏离期望值后，经过一定时间，被控量应恢复到原来的期望值状态。 对于稳定的随动系统，被控量应能始终跟踪参据量的变化。 稳定性，通常由系统的结构决定与外界因素无关。 对自动控制系统性能的基本要求 对控制系统的基本要求可以概括为两点：首先，系统必须是稳定的；其次，系统应该具有良好的动态品质和稳态精度。稳定是控制系统能够正常工作的基本前提，而动态品质和稳态精度则是控制系统动、静态性能优劣的评价。 自动控制的一般概念 * * 稳定的控制系统和不稳定控制系统 稳定的控制系统 不稳定的控制系统 自动控制的一般概念 * * 快速性是对系统输出响应的形式和快慢要求。 （2）快速性 自动控制的一般概念 * * （3）准确性 准确性是控制系统的静态性能指标，是用稳态误差来表示。 设计控制系统时，必须满足它的动、精态性能指标的要求。但是两者之间常有矛盾：稳态精度很高的系统容易导致动态品质的恶化，甚至不稳定。为解决这个矛盾，就必须合理地设计控制器，对系统进行校正，这正是控制系统设计的核心内容。 本课程所要研究的两大课题： 1.系统分析 2.系统综合 自动控制的一般概念 * * 作业P 自动控制的一般概念 —自动控制理论— 太原工业学院自动化系 自动控制原理 第一章 控制系统的一般概念 * 自动控制的一般概念 * 本 章 内 容 1.1 引言 1.2 开环控制和闭环控制 1.3 控制系统分类 1.4 控制系统的组成与对控制系统的 基本要求 第一节 引言 自动控制的一般概念 * 自动控制的一般概念 * 自动控制理论的发展概况 自动控制成为一门科学是从1945年发展起来的。 开始多用于工业：压力、温度、流量、位移、湿度、粘度自动控制 后来进入军事领域：飞机自动驾驶、火炮自动跟踪、导弹、卫星、宇宙飞船自动控制 目前渗透到更多领域：大系统、交通管理、图书管理等 生物学系统：生物控制论、波斯顿假肢、人造器官 经济系统：模拟经济管理过程、经济控制论 四个阶段: * * 十八世纪以后，蒸汽机的使用提出了调速稳定等问题 1765年，俄国人波尔祖诺夫发明了锅炉水位调节器 1784年，英国人瓦特发明了蒸汽机离心式调速器，是自动控制领域的第一项重大成果。 第一阶段.胚胎萌芽期（1945年以前） 十九世纪前半叶，发电机和电动机的使用，促进了水利、水电站的遥控和程控以及电压、电流的自动调节技术的发展 1868年，{英） J. C. 麦克斯韦（“轮调速器”论文）提出了用微分方程描述运动系统的