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第7章 直流调速控制系统 7.1 机床的速度调节 7.2 转速负反馈自动调速系统 7.3 电压负反馈和电流正反馈调速系统 7.4 直流电动机双闭环调速系统 7.5 直流电机可逆调速系统 7.6 直流电动机的脉宽调制调速系统 7.7 直流调速的应用 由晶闸管整流装置内阻Rr引起的静态速度降 由电枢电阻Ra引起的静态速度降 电压反馈回路增益 ⑵电流正反馈调速系统静特性 图7.21 带电流正反馈的电压负反馈调速系统的静态电路结构 静态转速方程： 电流正反馈补偿的静态速度降 ⑶ 全补偿系数 β0 只要选择合适的电流反馈系数β，便能够在一定的条件下实现全补偿，即Δn3―Δn1―Δn2＝0 。此时的β为全补偿系数 β0 。 由于全补偿系数β0受制于Rr与Ra，当温度变化时，β0并不是恒定的常数。而电流反馈系数β由电路的结构决定，不能实现时实调节。当β＞β0时，称为过补偿，控制系统处于不稳定运行状态。当β＜β0时，称为欠补偿，存在静态转速降（Δn的值较小），控制系统处于稳定状态。 7.4直流电动机双闭环调速系统 为了改善系统的静态特性，避免速度与电流输入值的突变给系统带来的冲击，直流调速系统设置了两个PI控制器，即速度调节和电流调节，二者串联连接，构成双闭环调速系统。 7.4.1 双闭环调速系统的组成 图7.22 双闭环调速系统原理图 电流内环 电流环的组成 由电流调节器ACR、晶闸管移相触发器CF、晶闸管整流器和电动机电枢回路组成。 电流环的工作过程 转速调节器ASR的输出Un作为电流调节器ACR的给定信号，Un与电流反馈信号Ufi比较后，将差值送入电流调节器ACR，经过比例积分处理，电流调节器的输出移相电压Uc，通过晶闸管移相触发器CF控制晶闸管整流器的输出电压Ud，在Ud的作用下电动机的电枢电流和电磁转矩将相应地发生改变。 速度环的组成 由速度调节器ASR、电流内环组成。 速度环的工作过程 Ugn作为速度调节器ASR的给定信号，Ugn与电动机同轴连接的测速发电机输出的速度反馈信号Ufn比较后，将差值送入速度调节器ASR，经过比例积分处理，速度调节器的输出移相电压Un，作为ACR的给定信号，通过电流内环控制作用调节电枢电流Id和电磁转矩T，最终达到调速的目的。 7.4.2双闭环调速系统的静态特性 图7.23 双闭环调速系统静态结构图 一、静态结构图 二、系统静态特性分析 ⑴系统处于正常负载运行状况时，电枢电流一般不大于额定值，即Id＜Idmax，ASR处于不饱和状态，即 △Un=0，速度无静差。ASR起辅助作用，保证了系统具有硬的机械特性。 ⑵当负载增大，电枢电流达到Idmax后，转速下降，△Un增大，使ASR饱和，速度外环呈开环状态，双闭环系统变成电流无静差的单闭环系统，系统稳定时电枢电流最大值不超过Idmax ，起到过流保护作用。 7.4.3双闭环调速系统的动态特性 一、系统的动态结构图 图7.24 双闭环调速系统的动态结构 电流内环 代表电流PI调节器，其中Ki为放大系数， 为电流PI环节时间常数。 代表晶闸管整流装置 代表电枢回路，为一个惯性环节。由于电枢回路平波电抗Ld的存在，电枢回路时间常数Ta较大，为几十至几百毫秒。 对应电流反馈回路的传递函数（没有滤波电容则直接用β表示），Tfi为电流反馈回路的滤波时间常数，其值较小，一般为几毫秒。 电流环输入端的滤波（缓冲）环节。 代表速度PI调节器。 对应速度输入端滤波（缓冲）环节，目的在于减小给定突变时，转速调节过程中可能出现的超调量。 对应速度反馈回路的传递函数（没有滤波电容则直接用α表示），Tfn为速度反馈回路的滤波时间常数，其值较小，一般为几毫秒。 二、双闭环调速系统的动态跟随性能 以直流电机起动时的过渡过程说明双闭环调速系统动态跟随性能。 图7.25 双闭环调速系统起动时的过渡过程 双闭环调速系统起动过程如图7.25所示，速度调节器ASR经历了不饱和、饱和与退出饱和三个阶段，整个过渡过程相应地被分为电流上升阶段、恒流转速直线上升阶段、速度调节阶段。 ①电流上升阶段 在系统输入端突加给定电压Ugn时，由于电动机的转动惯量影响，速度反馈电压Ufn＝0。速度调节器ASR中输入信号和反馈信号的差值△Un＝Ugn相当大，经速度PI调节器的放大作用后输出将达到ST的饱和限幅值Unmax，使晶闸管整流桥的移相角前移，整流输出电压增加，电枢电流就急剧上升，电机电磁转矩T随之迅速增大，电机就很快起动起来。 由于电流PI调节器经过优化设计后，使得电流反馈回路的等效时间常数比