第一讲机器人导论精品.pptVIP

* 控制模式 引导或点到点示教模式；连续轨迹示教模式；离线编程模式；自主模式。 其它动态特性 如稳定性、柔顺性等。 重复定位精度 指机器人重复到达指定点的精确程度。它与机器人机械本体精度直接相关（减速机间隙、结构间隙）。 轨迹精度 指机器人末端合成轨迹的精确程度。它与机器人机械本体精度、控制系统响应能力直接相关 4 机器人的组成、构型及性能要素 * * 安徽埃夫特智能装备有限公司 第*页 共49页 内部资料 注意保密 机器人概论 游 玮 2013.03.27 欢迎大家加入机器人行业 Bill Gates近日Reddit的“有问必答”栏目中对未来科技领域的下一件大事进行预测，认为机器人与自动化技术将成为未来发展的一大趋势，可以改变世界。随后Nasdaq和中国A股市场所有和机器人相关的股份全线飘红，如达芬奇、新松、博实股份、山河智能等。 1.1 机器人的定义 　机器人问世已有几十年，但没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展，另一原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。 　美国机器人协会（RIA)：一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机。 　美国家标准局：一种能够进行编程并在自动控制下完成某些操作和移动作业任务或动作的机械装置。 1.机器人的定义、发展历史及分类 　1987年国际标准化组织(ISO)对工业机器人的定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。 　日本工业标准局：一种机械装置，在自动控制下，能够完成某些操作或者动作功能。 　英国：貌似人的自动机，具有智力的和顺从于人的但不具有人格的机器。 　中国：我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。 1.机器人的定义、发展历史及分类 　尽管各国定义不同，但基本上指明了作为“机器人”所具有的二个共同点： 是一种自动机械装置，可以在无人参与下，自动完成多种操作或动作功能，即具有通用性。 可以再编程，程序流程可变，即具有柔性(适应性）。 机器人集中了机械工程、材料科学、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果，代表了机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。 未来的趋势是从柔性，可编程 发展到感知和智能！(视觉，力反馈，超声传感器) 1.机器人的定义、发展历史及分类 * 1.2 机器人的发展历史 1920年，捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。卡佩克在剧本中把捷克语 “Robota” 写成了“Robot”，引起了大家的广泛关注，被当成了机器人一词的起源。 1950年,美国作家埃萨克·阿西莫夫在科幻小说《I，Robot》中首次使用了“Robotics” ，即“机器人学”。阿西莫夫提出了“机器人三原则” 1、机器人不应伤害人类,且在人类受到伤害时不可袖手旁观； 2、机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外； 3、机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。 ????机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则，阿西莫夫因此被称为“机器人学之父”。 （军用战争机器人是违反机器人三原则） 1.机器人的定义、发展历史及分类 1954年，美国人George C. Devol 提出了第一个工业机器人方案并在1956年获得美国专利。 1960年，Conder公司购买专利并制造了样机。 1961年，Unimation公司（通用机械公司）成立，生产和销售了第一台工业机器“Unimate”，即万能自动之意。 1962年，A.M.F.（机械与铸造）公司，研制出一台数控自动通用机，取名“Versatran”，即多用途搬运之意，并以“Industrial Robot”为商品广告投入市场。 ?????????????????????????????? 1.机器人的定义、发展历史及分类 1967年， Unimation公司第一台喷涂用机器人出口到日本川 崎重工业公司。 1968年，第一台智能机器人Shakey在斯坦福研究所诞生。 1972年，IBM公司开发出直角坐标机器人。 1973年，Cincinnati Milacron公司推出T3型机器人。 1978年，第一台PUMA机器人在Unimation公司诞生。 1982年，Westinghouse公司兼并Unimatio