船舶航向保持中混沌及鲁棒控制.pdfVIP

中文摘要 摘要 船舶是一个多变量耦合、非线性、大时滞、大惯性的复杂动态系统；船舶航 速的变化以及装载增减造成模型参数的变化；并且航行环境的干扰，如海浪产生 艏向的高频振荡，从本质上也可转换成船舶模型的参数和结构的摄动。这些因素 使得船舶在航向保持控制过程中，可能会出现混沌运动。混沌运动对船舶航向保 持起了消极破坏作用，将导致船舶偏离航向或失控。因此，判断船舶运动过程中 是否出现混沌以及能否控制混沌，对研究航向保持控制具有很重要的理论和现实 意义。 本文首先介绍了混沌的定义、混沌的特征和_些典型的混沌方程及其相图， 讨论了通向混沌的道路及混沌的判别方法，并给出了航向保持控制系统的船舶广 义数学模型。然后，由于该运动模型与受迫型Duffing方程的相似性，借鉴Holmes 对Duffing方程的研究方法，利用微分动力系统理论、分岔理论和混沌理论等来研 究船舶航向保持控制，验证了该过程中能出现混沌现象：系统存在大于O的 Lyapunov指数、分数维、连续的功率谱。最后，设计非线性控制器，应用于船舶 航向保持中的混沌控制：利用精确反馈线性化原理，将船舶广义模型非线性部分 对消，加上一个线性控制器，其中线性控制器的设计采用闭环增益成形算法。该 算法具有设计过程简单、物理意义明显的优点。 声和±10％的模型摄动下，转艏角速度和船艏向角随时间的变化曲线。仿真结果表 明，设计的非线性控制器有较强的鲁棒性，可以成功抑制船舶航向保持控制中的 混沌现象，并使系统具有较好的航向保持性能。 关键词：船舶；混沌；航向保持；闭环增益成形：鲁棒控制 英文摘要 Abstract isa and whichismulti-variableand Ship complexdynamicsystem coupled nonlinearwith and of and have largedelay largeinertia．Changesspeedloading as influenceonmodel environmentdisturbancessuch parameters．Andnavigation alsobe intothe ofmodel ofbowwave，can converted lligh—frequencyby perturbation andstructurefor these motionis factors，chaos parameters shipsessentially．For prone tooccurincourse controlfor adestructive motion，which keeping ships．Chaos plays roleiIl to fromcourseorbeoutofcontr01． course cause deviate keeping，willships