自动控制PPT教学课件_第5章 控制系统的频域.ppt

第5章 控制系统的频域分析  5.1频率特性1:频率特性的基本概念 例5-1 2:频率特性的几何表示 3.频率特性与时域响应的关系 5.2典型环节的频率特性 1.比例环节 2.惯性环节 3.一阶微分环节 ４．积分环节 ５.微分环节 6.振荡环节 7.二阶微分环节 8.不稳定环节 9.延迟环节 5.3 系统开环频率特性的绘制 1.最小相位系统和非最小相位系统 例5-2： 2.开环幅相曲线的绘制 例5-4： 例5-4： 例5-5： 例5-6 3 开环对数频率特性曲线的绘制 例5-7: 例5-8： 例5-9： 例5-10： 5.4乃奎斯特稳定判据 1.映射定理 2.乃奎斯特稳定判据 例5-11： 3.虚轴上有开环极点时的乃氏判据 例5-1２： 例5-1３： 例5-14 例5-15 ４．根据伯德图判断系统的稳定性 例5-16 ５．条件稳定系统 ６．应用对数频率稳定判据判断多环系统稳定性 ５．５系统的相对稳定性和稳定裕度 例5-1７ 5.6 系统的闭环频率特性 1.等M圆图 2.等N圆图 例5-18 3.尼柯尔斯图线 4.非单位反馈系统的闭环频率特性 5.7 系统时域指标估算 1.频域性能指标 2 频率尺度与时间尺度的反比性质 3 二阶系统时域指标估算 例5-19 4高阶系统时域指标估