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卫星定位系统GNSS Global Navigation Satellite System 全球导航卫星系统（GNSS）将从单一的GPS系统时代转变为多系统并存的全球导航卫星系统时代。 GNSS的四大全球系统分别为美国的GPS、俄罗斯的GLONASS、欧洲的Galileo和中国的Compass（北斗卫星导航系统。 GPS将于2013年左右完成现代化进程，并不失时机地实施GPSⅢ计划； GLONASS快速复苏，2007年底达到17颗工作卫星的基本星座规模，2010年实现24颗星完全工作，并在实施现代化计划； Galileo几经曲折，目前也在抓紧部署； 中国的北斗卫星导航系统计划于2012年形成区域覆盖能力，2020年左右实现全球覆盖。 1、空间星座部分 24颗卫星(21+3) 6个轨道平面 55o轨道倾角 2万km轨道高度(地面高度) 12小时(恒星时)轨道周期 5个多小时出现在地平线以上(每颗星) GPS卫星星座的功能 主要包括： （1）接收和存储由地面监控站发来的导航信息，接收并执行监控站的控制指令； （2）卫星上设有微处理机，进行部分必要的数据处理工作； （3）通过星载的高精度铷钟、铯钟产生基准信号和提供精密的时间标准； （4）向用户发送导航定位信号。包括：? 两种载波（L1 和L2）? 调制在L1上的伪噪声码C/A码（Coarse Acquisition Code粗捕获码）? 调制在L1和L2上的伪噪声P码(Precise Code精码) （5）在地面监控站的指令下，通过推进器调整卫星的姿态和启用备用卫星。 2、地面监控部分 地面监控部分主要包括：一个主控站：科罗拉多?斯必灵司 三个注入站：阿松森（Ascencion) 迭哥?伽西亚(Diego Garcia) 卡瓦加兰(kwajalein) 五个监测站=1个主控站+3个注入站+夏威夷（Hawaii) 地面主控站的作用 地面监控站的作用 3、用户接收部分 GPS卫星在空中昼夜不停地连续发送带有时间和位置信息的无线电信号，供GPS接收机接收，卫星时间是由星载原子钟产生的，卫星的位置信息（卫星轨道参数，又称为星历）则是由地面控制站定时发送给卫星，称为“注入”，然后通过卫星广播给用户接收机。 GPS实施的是“到达时间差”（时延）的概念：利用每一颗GPS卫星的精确位置和连续发送的星上原子钟生成的导航信息获得从卫星至接收机的到达时间差。 GPS卫星在空中连续发送带有时间和位置信息的无线电信号，供GPS接收机接收。由于传输的距离因素，接收机接收到信号的时刻要比卫星发送信号的时刻延迟，通常称之为时延，因此，也可以通过时延来确定距离。 卫星和接收机同时产生同样的伪随机码，一旦两个码实现时间同步，接收机便能测定时延；将时延乘上光速，便能得到距离。图中显示了GPS系统的时延原理。 GPS定位原理 GPS信号利用码分多址（CDMA）方式，所有的卫星都工作在同样的频率上，采用伪随机噪声码（PRN）。 GPS有两种伪随机码： 第一种为粗捕获（C/A）码，主要提供给民用，它调制在L1载波上。其调制频率是1.023MHz，每1ms（1023比特）码将重复一次。每个GPS卫星有其独特的伪随机码。粗捕获码的码元宽度较大，通常测距误差为29.3～2.93米。 笫二种为精准（P）码，是和粗捕获码对应的精测码，它每7天才重复一次，以10.23MHz的频率调制在L1和L2载波上。这种码供军事应用，是加密的。当它加密时，则被称为“Y”码。 由于精准码比粗捕获码复杂得多，所以信号捕获要困难得多，这就是为什么许多军用接收机开机后常常是首先显示粗捕获码，然后过渡到精准码捕获。当然，由于技术的不断进步，美国人已解决了精准码的直接捕获问题，不一定需要有粗捕获码向精准码过渡的过程。 将一台GPS接收机安置在基准站上观测，根据基准站已知的精确坐标，计算出基准站到卫星的距离和由于误差的存在基准占接收机观测的伪距离之间存在一个差值，这个差值（改正值）由基准站实时地发送出去，用户接收机在进行GPS观测的同时，也接收到基准站的改正数，并对定位结果进行修正消除公共误差。 GPS定位精度 精度的定义，是指一个参量的估算值或者测量值与该量的真实值间的统计差值。对于GPS民用或者军用性能标准和空间信号而言，这些参量是指伪距、伪距变化率（速度）和伪距加速度。 定位性能评价标准 思考：不测距能否进行定位？ MDS技术介绍 MDS(Multidimensional Scaling)