陈亮名4-24解析.ppt.pptVIP

控制约束满足如下不等式约束 试分别求 固定和自由的最优控制，使系统由已知初态 转移到坐标原点。且使性能指标 取极小 题4-24 已知二阶受控系统 极小值原理 讨论固定情形 方法一：讨论边界 状态方程 运动轨线 代入终端条件 由于 则 最优相轨迹 自由？ 方法一缺陷 1.给定条件无法同时满足 2.假设bang-bang控制形式为本问题的最优控制，为此，必须保证系统无奇异，则 3.bang-bang控制形式是否为本问题的最优控制？由极小值原理知：通过选取c3,c4，实现相平面上的：R+和Y+有 ， R-和Y-有 方法二：奇异最优控制 最优指标 状态变量x 控制输入 中的 可能存在奇异弧，即 单参数曲线簇 现在进一步利用条件 此即奇异弧上的最优控制，它是状态的线性反馈。 固定时，常数C取决于初态的非零值。奇异弧是不通过原点双曲线，不是最优轨线的最后一段弧线。典型的最优轨线由三段组成： 此处假设 讨论（控制的幅度为无穷大，持续时间为无穷小） 在奇异孤上，由状态方程解得 奇异弧在 时刻到达直线 ，由此条件确定哈密顿函数H的常数值C，进而确定转移状态 仿真验证 结论 典型的最优控制包括Bang-Bang控制和奇异控制。初态和末态可以是 相平面上的任何点，在这种情况下还不能预断最优解中是否包括奇异弧。然而，若末态指定为坐标原点，则对很多初态来说，最优控制既包括Bang-Bang弧段，又包括奇异弧段。