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根轨迹绘制的基本法则 控制工程基础 | Shenyang Aerospace University 绘制根轨迹的基本法则 • 根轨迹方程 K  s z s z  s z  1  2   m  G s H s =-1     s p s p  s p  1  2   n  目标：绘制根轨迹增益K * 由零到无穷大变化时， o常规根 对应闭环系统特征根的移动轨迹，即180 轨迹的绘制 适当变换可用于其它参变量根轨迹的绘制 | Shenyang Aerospace University 绘制根轨迹的基本法则 法则1：根轨迹[S]平面上的分支数= 闭环特征方 程的阶数n 法则2 ：因为开环极点、零点或闭环极点都是实 数或共轭复数，它们在[S]平面上的分布对称于实 轴，所以根轨迹也对称于实轴 法则3：根轨迹起始于开环极点，m条根轨迹终止 于开环零点，(n-m)条根轨迹终止于无穷远处 | Shenyang Aerospace University 绘制根轨迹的基本法则 法则4 ：实轴上根轨迹区段的右侧，开环零点、 极点数目之和应为奇数 证明：由相角条件，开环共轭复根在实轴上产生的 相角之和总是等于360o ，只需考虑实轴上开环零、极 点的作用 [s]   2 m n     180 2k 1 p 2   zi pj i 1 j 1 o o o  180  180  180 2 1 1  0o  0o 3 4 Z 3 p 4 Z2