浙江大学控制系自动控制原理近年考研题分章集锦（三）.pdfVIP

浙江大学控制系自动控制原理近年考研题分章集锦（三） （第四章:根轨迹部分） 2003 年 12．（20 分/150 分）系统结构如下图所示。画出其根轨迹，并求出当闭环共轭复数极点呈 现阻尼比ζ＝0.707 时，系统的单位阶跃响应。（列出详细步骤） 2003 年第12 题结构图 解： k kg (s +2) G s H s ( ) ( ) (0.5 1) ⋅ s + (0.25 1)(0.5 1) ( +2)( +4) s s + s + s s s 其中：k 4k g (1)起于0，−2,−4,终于－2,∞ (2)渐近线，σa −2,ϕa 90 ,270 (3)分离点， −2 d ξ 0.707 ⇒s1,2 −2 ±j 2 ⇒k 8,k 2 g 16 ⇒闭环传递函数φ(s) (s +2)(s +2 +j 2)(s +2 −j 2) 1 2 s ( ) φ( ) ⋅ ( ) − + y s s U s 2 s s +2 s +4s +8 −2t −2t y (t) 1−2e − 2e sin(2t −45 ) 2002 年 K 3 ．（10 分/70 分）系统的开环传递函数为 G s H s £¬绘制根轨 ( ) ( ) 2 s(s +3)(s +2s +2) 迹图，并列出详细步骤。（提示：分离点用试差法求近似值）。 解：（1）系统无开环零点；有4 个开环极点：0, －3，－1＋j ，－1－j ； （2 ）实轴上的根轨迹区间为[－3, 0];; （3 ）根轨迹的渐近线有：4 条； 渐近线与实轴的交点与角度分别为： 4 ∑p i i 1 (2k +1)π σ −1.25 ；ϕ ±45 ,±135 4 4 （4 ）根轨迹的起始角：复数开环极点−1±j 处θ −90 ,θ 90 ；