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第四讲 根轨迹法 4.1 基本要求 1.正确理解开环零、极点和闭环零、极点以及主导极点、偶极子等概念。 2.正确理解和熟记根轨迹方程(模方程及相角方程) 。熟练运用模方程计算根轨迹上任一点的根轨迹增益和 开环增益。 3.正确理解根轨迹法则，法则的证明只需一般了解，熟练运用根轨迹法则按步骤绘制反馈系统K 从零变 化到正无穷时的闭环根轨迹。 4.正确理解闭环零极点分布和阶跃响应的定性关系，初步掌握运用根轨迹分析参数对响应的影响。能熟 练运用主导极点、偶极子等概念，将系统近似为一、二阶系统给出定量估算。 5.了解绘制广义根轨迹的思路、要点和方法。 4.2 重点讲解 1, 学习根轨法首先要领会以下的思想：由于考虑了K 在[0, +∞) 的变化，从而使模值方程得以自然满足， 于是相角方程就成为决定根轨迹的充分必要条件，从而给解特征方程带来了新的思路和契机。这一处理问 题的方法是具有参考价值的，在研究工作中为了解决某一特定问题，常常把这一特定问题放到包含它的一 簇问题中去研究，因为解一簇问题可能找到新的解法与契机，从而使特定问题最终得以顺利解决。 2,根轨迹是闭环极点随开环某一参数变化时(例如开环增益K 从零变化到正无穷)在复平面上所画出的曲线， 对于一个固定的K 值，闭环传递函数有n 个极点，分别位于n 条根轨迹上。 3,根轨迹上的任一点s0 均是闭环传递函数在某一K(或K*值)时的极点，s0 点对应的K*值可用模值方程来计 算，方法是将这点的坐标值s0 代入模值方程，得 n ∏s0 −pi K * i 1 s0 m ∏s0 −zi i 1 4,根轨迹增益K*与开环增益K 的折算 在将开环传递函数写成典型环节的形式时，有 2 2 K (τ s + 1)(τ s + 2ξ τ s + 1)K 1 2 2 2 G s ( ) ν 2 2 s (T s + 1 )(T s + 2ζ T s + 1)K 1 2 2 2 这种形式特点是一次和二次因式的常数项为1，其中K 称为开环增益。 但在本章中常常用传递函数的零、极点表达式 m K ∗∏(s −z ) i ( ) i 1 G s n ∏(s −pi ) i 1 这种形式特点是一次因式的s 项的系数为1，其中K*称为根轨迹增益。 明确了这两种表达传递函数的式子，K 与K* 的关系很容易确定。 例题4-1 8(s +0.1) 8×0.1(10s +1) G s ( ) 2 2 2 2 ( 1)( 25