移动机器人可重构控制系统的研究.pdf

摘要 课题研究来源于国家自然科学基金重点项自“未知 环境中移动机器人导航控制的理论与方法研究”和中南大学科学研究 基金项目(1811．76176)“基于选择性关注机制的环境认知理论与技 术研究”。 作为这些项目的一部分，课题研究的目的在于为复杂控制系统提 供一种能够体现较强柔性与鲁棒性的可重构设计方法，为开展未知环 境中移动机器人的导航控制研究提供便利。 课题研究的主要内容可概括为以下几个方面： 第一，在分析了目前已提出的多个可重构控制系统的基础上，从 其共性出发，对复杂控制系统模型进行抽象，提出一种复杂控制系统 的简化模型，以清晰地表达复杂控制系统中各个逻辑功能部分的重构 驱动因素、以及各个部分之间在重构方面的相互影响，为随后的可重 构设计方法研究提供基本框架。 第二，针对多源信息处理提出了对异类信息的统一描述，并对同 类多源信息处理的某些特性进行了分析，提出了由原子信息驱动的处 理过程重构，以及建立在此基础之上的基于异构多Agent系统的信息 处理系统可重构设计方法。此外，还针对传感器网络中的数据传输问 题设计了一种具备故障自诊断能力的通信协议。 笫三，从分层递阶控制和Agent协作的角度出发讨论了分布式控 制系统的重构，提出了重构控制率与异构多螂系统栩结合的多层 次重构设计方法。同时结合所提出的理论和方法，讨论了在导航控制 领域占据重要地位的路径规划问题，并为实现可重构的路径规划提出 了动态环境模型与并行规划方法。 第四，以移动机器人MORCS-I的导航控制系统为应用对象，实 现了一个具有基本功能的可重构控制系统，并在此基础上展开了故障 诊断、路径规划等研究工作。通过此类实践，所提出的可重构设计方 法得到了技术上的验证，同时表明其能增强系统柔性与鲁棒性，并简 化系统结构，可作为复杂控制系统的基本设计方法使用。 关键词移动机器人，重构，多Agent系统，信息处理，路径规划 ABSTRACT Thisresearchworkis the oftheNational supportedby keyproject Na缸alSciemce of FoundationChinaunder grant under OHTheoriesandMethods MobileRobots Controlfor ofNavigation of Unknown the oftheScienceFoundation Environments，and project CentralSouth under On Universitygrant and Environment Theories TechnologiesofSelectAttentiveCognition． to Ason ofthese aimofthisdissertationis introduce part projects，the a for