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周日教育 第3章 机器人运动学（中） 机器人运动学的正解 机器人运动学的逆解 雅可比矩阵 两坐标系的位置和姿态 有两个坐标系Σr和Σh如图 向量 表示Σh相对于Σr的位置 齐次变换 令Σh 是将Σr平移和旋转后所得到的坐标系。这种坐标系的变换可以通过齐次变换表示 因此，齐次变换矩阵rHh表示由Σr来看Σh 的位置和姿态。 当给定齐次变换矩阵H1和H2时，把H2右乘H1后的变换H=H1H2意味着以H1坐标系为基准做H2的变换 相反，把H2左乘H1后的变换H=H2H1意味着在实施了H1坐标变换后，再以变换前的坐标系为基准继续做H2的变换 连杆坐标系（D-H方法） 连杆坐标系（D-H方法） 连杆坐标系Σi和相对于Σi-1的位置和姿态 连杆参数 连杆坐标系Σi和相对于Σi-1的位置和姿态 雅可比矩阵和雅可比行列式 雅可比矩阵： 雅可比行列式： 机器人速度雅可比矩阵 机器人运动学方程式 写成手爪位置和关节变量的关系：r=f(θ) 机器人运动学中，雅可比式的物理意义：雅可比是一个两种空间的映射方法 即：关节速度空间经过雅可比矩阵变换，形成操作臂末端执行器终端速度和角速度空间。 DK和IK典型问题集 一、对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量，求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。（运动学正问题/直接问题/DK） 二、已知机器人杆件的几何参数，