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二、手臂的设计 2.1、手臂伸缩的设计计算 手臂是机械手的主要执行部件。它的作用是支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动。臂部运动的目的，一般是把手部送达空间运动范围内的任意点上，从臂部的受力情况看，它在工作中即直接承受着腕部、手部和工件的动、静载荷，而且自身运动又较多，故受力较复杂。 根据液压缸运动时所需克服的摩擦、回油背压及惯性等几个方面的限力，来确定液压缸所需的驱动力。 手臂的伸缩速度为250mm/s 行程L=300mm 液压缸活塞的驱动力的计算 式中 一一摩擦阻力。手臂运动时，为运动件表面间的摩擦阻力。若是导向装置，则为活塞和缸壁等处的摩擦阻力。 一一密封装置处的康擦阻力; 一一液压缸回油腔低压油掖所造成的阻力; 一一起动或制动时，活塞杆所受平均惯性力。 、、、的计算如下。 2.1.1、的计算 不同的配置和不同的导向截面形状，其摩擦阻力不同，要根据具体情况 进行估算。 图4-15为双导向杆导向，其导向杆截面形状为圆柱面，导向杆对称配置在伸缩缸的两侧， 启动时，导向装置的摩擦阻力较大，计算如下: 由于导向杆对称配置，两导向杆受力均衡，可按一个导向杆计算。 得 式中——参与运动的零部件所受的总重力(含工件重),估算=+++=(80+60+60+250)N=450N L——手臂参与运动的零部件的总重量的重心到导向支承前端的距离(m),L=100mm a——导向支承的长度,a=150mm; 一一当量摩擦系数，其值与导向支承的截面形状有关。 对子圆柱面: 取=1.5 ——摩擦系数，对于静摩擦且无润滑时: 钢对青铜: 取=0.1~0.15 钢对铸铁: 取=0.18~0.3 取=0.15 , =0.18 代入已知数据得==405N 2.1.2、的计算 同的密封圈其摩擦阻力不同，其计算公式如下: (1)“O”形密封圈 当液服缸工作压力小于10Mpa. 活寒杆直径为液压缸直径的一半， 活塞与活塞杆处都采用“O”形密封圈时，液压缸密封处的总的摩擦力为: 式中 F——为驱动力， P——工作压力(Pa); P 10MPa, =0. 05~0.023,取p=2Mpa, =0.06; d——伸缩油管的直径,d=7mm; L——密封的有效长度(mm). 得 2.1.3、的计算 一般背压阻力较小，可按=0.05P 2.1.4、的计算 一一参与运动的零部件所受的总重力(包括工作重量)（N） g一一重力加速度，取9.81 一一由静止加速到常速的变化量=0.2m/s 一一起动过程时间(s)，一般取0.01~0.5s，对轻载 低速运动部件取较小值，对重载高速运动部件 取较大值。取=0.02s 所以所求驱动力 2.2、确定液压缸的结构尺寸 2.2.1、液压缸内径的计算 如图4一16，当油进入无杆腔 当油进入有杆腔 液压缸的有效面积: 故有 ， 查表4-3圆整取D=32mm 式中 P——驱动力〔N); ——液压缸的工作压力,取=1Mpa; d一一活塞杆直径(m); D—一活塞缸内径〔m); ——液压缸机械效率，在工程机被中用耐油橡胶可取n =0.960 选择适当的液压缸工作压力很重要。选高了，可以减小液压缸内径及其执行机构的尺寸，使机械手手臂结构紧凑，但要选用价格较贵的高压油泵和阀，井使密封复杂化。选低了，可用价格较低的泵和阀，但使结构庞大，自重增加。一般取2~8Mpa.表4-2推荐了几组数据，可供选择液压缸工作压力时参考。 表4一1液压缸工作压力 作用在活塞上的外力F（N） 液压缸工作压力（Mpa） 作用在活塞上的外力F（N） 液压缸工作压力（Mpa） 〈5000 0.8~1 20000~30000 2.0~4.0 5000~10000 1.5~2.0 30000~50000 4.0~5.0 10000~20000 2.5~3.0 〉50000 5.0~7.0 通过计算所选择的液压缸内径，应尽可能是标准值，液压缸内径系列(JB826-66 )如表 4-3所示。 表4-2液压缸内径系列JB826