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现场总线CANopen学习笔记一 通过对《现场总线CANopen设计与应用》的学习，总结了一些学习CANopen的知识要点，希望能够对CANopen初学者有所帮助。首先让我介绍一下这本书，原名为德语《CANopen----das standardisierte , eingebttete Netzwerk》,中文是《现场总线CANopen设计与应用》。作者，Holger Zeltwanger ，是CAN总线技术专家，兼任ISO国际标准化组织CAN标准工作组主席，组织领导发布了ISO11898系列标准，是CAN工业的奠基人，1992年创立了CiA组织（CAN in Automation）并担任主席至现在。 本书的内容简介：介绍作为工业现场总线协议重要成员之一的CANopen协议和基本原理、规则及相关背景，重点介绍CANopen协议的工作机制，力求向读者展现CANopen协议的概貌，使读者能够理解为什么CANopen需要制定如此的工作流程。全书分为4个部分： 第一部分由第1~3章组成，主要介绍通信的基本通信以及CANopen 协议物理层和链路层的基本特性（CAN总线）。 第二部分由第4~5章组成，主要介绍CANopen的基本核心工作机制和CANopen主站设备的特点。 第三部分由第6~8章组成，主要介绍CANopen 应用中的设备子协议规范。 第四部分主要介绍CANopen 协议的应用及调试的方法和工具。 很荣幸，我手上看的这本书是Holger 亲笔签名的书，读起来的感觉就是不一样。哈哈。闲话少说，直入主题。因为我也算是学习CANopen 的小白，主要采用总结归纳知识点的方式来读。以下就是总结了CANopen的主要知识点和一些自己的理解。书看一遍，刚入味，各种不懂；再看一遍，重新理解之前不明白的，整合知识点，将其联系起来。 首先我觉得还是先看一下CAN总线，了解什么叫CAN ，即CAN总线的基本定义、基本原理、CAN协议等等，从而了解得知CAN协议主要是针对物理层与数据链路层的协议规范。其中比较重要的知识点有：1.CAN总线上的电平；2.CAN控制器；3.CAN报文的格式、其中 数据帧重点熟悉； 4.CAN总线错误检测等。然后，再进入《现场总线CANopen设计与应用》 的学习。 第一章，了解通信层模型、兼容性等级、以及对象的描述和定义。 兼容性等级包括：不兼容、相容、共存、匹配、合作、兼容、可互换。兼容级别逐渐升高，可互换为最高级。 为了达到各种不同的兼容性等级，所有的过程数据、配置参数的诊断信息都必须用同一个对象模型来描述，CANopen规范用通过3套属性来描述一个对象： 1.对象描述---包括对象名称及其唯一的标识符（索引） 2.入口描述---可以为数组和记录（子索引） 3.值定义描述---详细规定了对象的含义 其中对象的描述与定义中的入口描述里新的理解点是：如果入口描述为变量，其子索引总是00h，数组和记录的子索引00h的数据类型通常为UNSIGNED8, 并且是最高子索引。 第二章，物理层主要有位定时和位填充、高速收发器、网络拓扑结构、连接器。 CANopen 的物理层相当于CAN控制器中采用的子层PLS（物理信号）、MAU（介质访问单元）和MDI（介质专用接口），这些子层均位于驱动模块中并通过连接器和电缆实现。主要知识点 （1）位定时其实就是针对各种不同的数据传输速率设定的采样点。分为4个部分：同步段、传播段、相位段1和相位段2。而位定时的采样点恰好介于相位段1和2之间。 （2）位填充可以表示为5个相同极性的位后面插入一个不同极性的填充位，而根据第3章里报文格式中得知，位填充只适合对帧起始SOF 到CRC场之间的范围内的数据进行处理。填充位可以由接收CAN控制器自动去除填充，因此CAN报文物理层上的长度取决于待传输的位格式。 （3）收发器芯片具有一个Rx引脚和一个Tx引脚，这些引脚可直接将二进制信号输入到CAN控制器中或微控制器中的CAN模块，CAN_H CAN_L端口直接与两条总线导线连接。另外用户可以利用一个外部电阻，通过一个可选端口来改变脉冲沿斜率。 （4）网络拓扑结构 ISO11898-2 标准规定了一种带2个终端电阻的线性总线结构，在总线两端接上终端电阻可以避免导线上的信号反射。注意终端电阻的使用，总线导线的长度和类别选择。连接器采用9针D-Sub连接器的引脚分布。 第三章，主要有报文格式 和 错误的检测、限制和处理。 3.1 报文格式 CAN 规范定义，隐性电平的逻辑为1，显性电平逻辑为0. 有一个助记的是：显灵（显零），记住一个，另一个当然知道是隐1了。 CAN总线上传输的帧有4个类型：数据帧、远程帧、错误帧、超载帧。 标准格式的数据帧组成： ---帧起始（SOF）：指示一个数据帧和远程帧的开始，包含一