机电一体化系统设计执行元件的选择与设计精品.ppt

电动机轴上的当量摩擦转矩 设伺服进给传动链的总效率取为η=0.8 设滚动丝杠螺母副的预紧力为最大轴向载荷的1/3，则因预紧力而引起的、折算到电动机轴上的附加摩擦转矩为 工作台上的最大轴向载荷折算到电动机轴上的负载转矩为 空载启动时电动机轴上的总负载转矩为 在最大外载荷下工作时，电动机轴上的总负载转矩为 查得空载启动时所需电动机最大静转矩为： 在最大外载荷下工作时，所需电动机最大静转矩为： 步进电动机不能正常启动，故需重选电机或将启动时间适当延长。 5、系统刚度计算 丝杠最小、最大拉压刚度为： 假设丝杠轴向支承经过预紧并忽略轴承座和螺母座刚度的影响，按下表可求得丝杠螺母机构的综合拉压刚度： 丝杠最低扭转刚度为： 6、固有频率计算 丝杠质量为： 丝杠工作台的最低固有频率为： 折算到丝杠轴上系统的总当量转动惯量为： 系统的最低扭振固有频率为： 系统动态特性较好。 7、死区误差计算 设齿轮传动和丝杠螺母机构分别采取了消隙和预紧措施，则由摩擦力引起的最大反向死区误差为： 较难满足单脉冲进给的要求。 8、系统刚度变化引起的定位误差计算 由丝杠螺母机构综合拉压刚度的变化所引起的最大定位误差： 系统刚度满足定位精度要求。 总目录 1 简述机电一体化系统的执行元件分类及特点。 2 简述机电一体化系统对执行元件的基本要求？ 3 简述控制用电动机的功率密度及比功率的定义。 5 简述直流伺服电动机控制方式的基本形式？ 7 简述伺服电动机控制的基本形式是什么？ 8 简述步进电动机具有哪些特点？ 9 简述步进电动机的种类及其特点。 10 简述步进电动机的工作原理。 11 简述步进电动机步距角的计算方法。 12 简述步进电动机的环行分配方式。 13 简述步进电动机的运行特性。 15 简述步进电动机驱动电源的功率放大电路原理。 ? ? 习题与思考题 实验二 步进电机控制实验（MSC51） 一、实验要求 用8255扩展端口控制步进电机，编写程序输出脉冲序列到8255的PA口，控制电机正转、反转，加速，减速。 二、实验目的 1．了解步进电机控制的基本原理。 2．掌握控制步进电机转动的编程方法。 3．了解单片机控制外部设备的常用电路。 三、实验装置：伟福Lab2000单片机实验装置。 通过P1口输出脉冲信号控制步进电机的运转也可。 四、实验电路连线框图 8255控制的原理请参阅《微机控制技术》。 五、实验说明 步进电机驱动原理是通过对每相线圈中电流的顺序切换来使电机作步进式旋转。切换是通过单片机输出脉冲信号来实现的。所以调节脉冲信号的频率便可以改变步进电机的转速，改变各相脉冲的先后顺序，可以改变电机的旋转方向。步进电机的转速应由慢到快逐步加速。 电机驱动方式可以采用双四拍(AB→BC→CD→DA→AB)方式，也可以采用单四拍(A→B→C→D→A)方式，或单、双八拍(A→AB→B→BC→C→CD→D→DA→A)方式。各种工作方式的时序图如下：（高电平有效） 上图中示意的脉冲信号是高有效，但实际控制时公共端是接在VCC上的，所以实际控制脉冲是低有效。8255的PA口输出的脉冲信号经（MC1413或ULN2003A）倒相驱动后，向步进电机输出脉冲信号序列。8051单片机也可以通过P1口输出脉冲信号控制步进电机的运转。也可以通过实验仪上的波形发生器来产生脉冲序列来控制步进电机的运转。 六、实验程序框图 8255A可编程并行口芯片 可编程通用接口芯片8255A有三个八位的并行I/O口，它有三种工作方式。本实验采用的是方式0：PA，PC口输出，PB口输入。很多I/O实验都可以通过8255来实现。 8255的CS/接地址译码/CS0，则命令字地址为8003H，PA口地址为8000H， PB口地址为8001H，PC口地址为8002H。 数据线、读/写控制、地址线、复位信号板上已接好。 1. 负载的等效换算 为了便于系统运动学、动力学的分析与计算，可将负载运动部件的转动惯量等效地变换到执行元件的输出轴上，并计算输出轴承受的转矩(回转运动)或力(直线运动)。 例如： 二、伺服系统稳态设计 如图所示系统中，由m个移动部件和n个转动部件组成。mi、Vi和Fi分别为移动部件的质量(kg)、运动速度(m／s)和所承受的负载力(N)；Jj、nj和Tj分别为转动部件的转动惯量(kg﹒m2)、转速(r／min或rad／s)和所承受负载力矩(Nm)。 (1) 系统等效转动惯量 的计算 系统运动部件动能的总和为 二、伺服系统稳态设计 设等效到执行元件输出轴上的总动能为 根据动能不变的