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机器人研究所 第二章 机器人机构学 南京理工大学制造工程学院 第二章 机器人机构 第1节 概述 第2节 机身和手臂机构 第3节 手腕部机构 第4节 行走部机构 第5节 机器人关节的驱动、传动机构 第6节 机器人的规格及主要性能指标 第一节 概述 1 机器人机构的分类 2 机器人机构的运动 3 机器人工作空间 1、机器人机构的分类 直角坐标型机器人(PPP) 沿着三个互相垂直的轴线移动来改变手部的空间位置。其前三关节为移动关节（Prismatic）运动形式如图。 1、机器人机构的分类 圆柱坐标型机器人(RPP) 该类操作机是通过两个移动关节(Prismatic)和一个转动关节(Rotation )来实现手部的空间位置的变化，运动形式如图所示。 1、机器人机构的分类 球坐标型机器人(RRP) 该类操作机用两个转动关节(Rotation )和一个移动关节(Prismatic)来改变手部的空间位置，运动形式如图所示。 1、机器人机构的分类 关节型机器人(RRR) 这类操作机是模拟人的上臂而构成的。它的前三个关节都是转动关节(Rotation ) ，运动形式如图所示。 2、机器人机构的运动 1）机器人的运动自由度 运动自由度的定义 用来确定手部相对于机身位置的每个独立变化的参数，称为机器人的自由度。 任一自由的空间物体，须有六个自由度描述其在空间的位置