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机器人控制 参考书目 Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, et al. Robotics: Modeling, planning and control. 蔡自兴. 机器人学（第二版）. 北京：清华大学出版社，2009 谭民，徐德，侯增广等.先进机器人控制. 北京：高等教育出版社， 2007. 本章内容 机器人控制概述 机器人控制分类 机器人控制系统硬件配置及结构 机器人的位置控制 机器人的力控制 总结 学习目标 了解机器人控制的基本概念 掌握机器人控制的分类及特点 掌握机器人的位置控制方法 深入理解机器人的力控制方法，包括直接力控制，阻抗控制等 “控制”的目的 是使被控对象产生控制者所期望的行为方式 “控制”的基本条件是了解被控对象的特性 “实质”是对驱动器输出力矩的控制 机器人控制的两个问题：1）求机器人的动态模型（动力学问题）；2）根据动态模型设计控制规律 机器人技术与控制学科的关系 机器人控制国际视野 二. 机器人控制的分类 开环精确控制的条件：精确地知道被控对象的模型，并且这一模型在控制过程中保持不变 按照期望控制量分为：位置控制，力控制 智能化的控制方式 模糊控制(fuzzy control ) 自适应控制（ adaptive control ） 最优控制(optimal control) 神经网络控制(neu