机器人运动分析中的矩阵变换精品.pptVIP

上一章我们讨论了刚体的位姿描述、齐次变换，机器人各连杆间的位移关系，建立了机器人的运动学方程，研究了运动学逆解，建立了操作空间与关节空间的映射关系。 本章将在位移分析的基础上，进行速度分析，研究操作空间速度与关节空间速度之间的线性映射关系——雅可比矩阵(简称雅可比)。雅可比矩阵不仅用来表示操作空间与关节空间之间的速度线性映射关系，同时也用来表示两空间之间力的传递关系。 对于移动关节 对于移动关节 对于转动关节 例：PUMA560的6个关节都是转动关节，其雅可比有6列。此处用矢量积法计算J(q) 例：斯坦福六自由度机器人除第三关节为移动关节外，其余5个关节为转动关节。此处用微分法计算TJ(q) * ▲雅可比矩阵的定义 ▲微分运动与广义速度 ▲雅可比矩阵的构造法 ▲PUMA560机器人的雅可比矩阵 ▲逆雅可比矩阵 ▲力雅可比矩阵 4.1 雅可比矩阵的定义 把机器人关节速度向量 定义为： 式中， 为连杆i相对i-1的角速度或线速度。 手抓在基坐标系中的广义速度向量为： 式中， v为线速度，ω为角速度分量。 从关节空间速度向