§1-5质点运动的自然坐标描述.pdf

1-5 质点运动的自然坐标描述 利用质点运动轨道本身的几何特性 (如切线、 法线方向等)来描述质点的运动. 这种方法称为自 然坐标法. 一、弧长方程 O 在轨道上取一点作原点 , 规定沿轨道的某 O 一方向为弧长的正方向, 质点位置可由原点 到 质点间的一段弧长s 来确定, s 称为弧坐标. s s (t) 上式称为弧长方程. 弧长方程和轨道方程一起与 质点的运动学方程等价. s 弧坐标 为可正可负的标量, 与恒正的路程是 不同的. 二、相关的微分几何知识 轨道上无限接近的两个点所决定的直线称为 切线. 定义切向单位矢量et 沿切线, 其指向与弧长 正方向一致. 沿et 的方向称为切向. 轨道上无限接近的3 个点确 定的平面, 即无限接近的两条切 线所确定的平面, 称为密切面. 密切面取向的改变反映了曲线的 挠曲情况. 轨道曲线上无限接近的3 个点所决定的圆称为 曲率圆, 曲率圆在密切面内. 曲率圆的圆心称为 r 曲率中心, 曲率圆的半径 称为曲率半径, 曲率半 径的倒数k 1 r 称为曲率. 设弧长PP ds , 显然k 1 r dj ds , 曲率k 越大则曲线弯曲程度越大. 当轨道为平面曲线 y y (x) 时, 可利用数学分析中的公式 2 2 1 d y dx k 2 3 2 r 1 (dy dx) k r 求曲率 及曲率半径 . 过轨道上一点, 与切线垂直 的线称为法线. 法线有无限多条, 它们组成的平面称为法平面. 密切面内的法线称为主法线, 定义主法向单 e e 位矢量 沿主法线指向曲率中心. 沿 的方向称 n n 主法向, en 指向轨道凹侧. 垂直于密切面的法线称为副法线. 定义副法 e e e 向单位矢量 沿副法线, 指向 的方向. b t n e e e b t n 沿eb 的方向为副法向. 单位矢量e , e , e 两两互相垂直, 并成右手螺 t n b 旋关系. 三、速度和加速度表达式 把质点的速度和加速度沿质点所在处的单位 矢量e ,e ,e “就地”正交分解, 进而导出质点的 t n b 速度和加速度表达式. 速度沿切线指向运动的前方, 所以vn vb 0 . 考 v e 