计算机控制系统的控制算法精品.ppt

（2）选择采样周期T （3）将D(S)离散化为D(Z) （5）校验 算法的比较： 在实际应用中，数字PID控制器的控制效果有时不如模拟PID控制器。 原因：主要是因为数字调节器的控制量在一个采样周期内保持不变，使得在这段时间内系统相当于开环运行。其次由于计算机的数字运算以及数字量输入输出的时间，使得控制作用在时间上有延迟，计算机的有限字长及A／D，D／A转换精度也给控制量带来了误差。 　　　办法：充分发挥计算机运算速度快，逻辑判断功能强，编制程序灵活等优势。 　　　手段：对PID算法进行了一系列改进。 (2)消除积分不灵敏度 容易出现小于字长的精度而丢弃，此时也就无积分作用，这种现象称为积分不灵敏区或称积分作用丢失。 采用以下措施： 增加A/D转换位数，加长运算字长，这样可提高运算精度。 当积分项连续出现小于输出精度ε的情况下，不要把它们作为“零”舍掉，而是把它们一次一次累加起来，即 （1）微分项的改进方法 ①偏差平均 PID控制的发展 （2）给定值变化率限制 选择合适的给定值变化率SR，若SR过小→响应变慢； 若SR过大 →易产生积分饱和，达不到限制的目的 图20 给定值处理结构图 结论： 给定值处理部分共有4个输入变量（1个给定值输入、2个开关量和1个变化率）和2个输出变量（经限制的给定输出和不经限制的