控制工程基础第四章创新.pptVIP

制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 2.典型环节的Bode图 低频段（ωωn；λ≈0）， 20lg?G(j?)??0dB （0dB线） 高频段（ωωn；λ1）， 20lg?G(j?)??－40lgλ =－40lg?＋40lg?n （始于点（ωn，0)，斜率－40dB/dec的直线） (6)振荡环节 对数幅频特性： ωn : 转角频率 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 2.典型环节的Bode图 (6)振荡环节 误差： 低频段 高频段 对数相频特性： ?=0， ?G(j?)=0°； ?=?n，?G(j?)=－90°； ?=?， ?G(j?)=－180°； 对数相频特性曲线对称于点(?n，－90°) 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 2.典型环节的Bode图 (7)二阶微分环节 与二阶振荡系统Bode图对称于频率轴。 (8)延时环节 G(s)=e??s G(j?)=e?j?? ?G(j?)?＝ 1 ?G(j?)=－?? 20lg?G(j?)?＝ 0dB 因对数分度，直线→曲线 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 3.系统Bode图的绘制 G(s) →标准形（常数项为1）→G(j?) 求典型环节的转角频率（惯性、一阶微分、振荡和二阶微分环节 ） 作出各环节的对数幅频特性的渐近线