第11讲-相对定向.ppt

§4-3 立体像对的相对定向 * (Relative Orientation) 一、相对定向条件方程——共面条件方程 二、共面条件方程线性化 三、相对方位元素的解算——相对定向 内 容 安 排 §4-3 立体像对的相对定向 相对定向 定 义：恢复两光束间相对方位的工作。 解算立体像对相对方位元素的工作。 目 的：建立立体模型。 完成标志：同名光线对对相交（共面－核面）； 所有点在其承影面上的上下视差为零。 完成手段：解算五个相对方位元素。 命 题：利用五个以上定向点的像点坐标， 解算相对方位元素。 已知条件：五个以上定向点的像点坐标。 待 求：五个相对方位元素。 思 路：找出相对方位元素与像点坐标的关系 即共面条件方程。 一、相对定向条件方程——共面条件方程 S2 S1 A B P1 a2 a1 P2 B WA o1 o2 n1 n2 J2 J1 同名光线对对相交用数学语言表达： 摄影基线B与这两条同名光线满足共面条件： 一、相对定向条件方程——共面条件方程 一、相对定向条件方程——共面条件方程 依据行列式性质，将上式第一行乘－1加到第三行得. 一、相对定向条件方程——共面条件方程 对共面条件方程的五点说明 (1)相应光线是否成对相交与摄影测量坐标系的选择无关，但适当选取可以使共面条件方程式的形式发生变化，便于实际应用。通常有二种选择： 选左像空系——连续像对系统 此时R1=E，或为前像对右片的旋转矩阵； 选基线坐标系——单独像对系统 此时BY=BZ=0 (2) 共面条件方程是相对方位元素的非线性函数，要利用它们求解相对方位元素，必须对其进行线性化。 (3) 一个点可列一个方程，要解求五个相对方位元素，则必须有五个以上的定向点。 (4) 不需要已知地面控制点。 (5) 共面条件方程的几何意义。 对连续像对系统：视差条件 对单独系统来说：夹角条件 一、相对定向条件方程——共面条件方程 对共面条件方程的五点说明 证1：连续像对系统 设某点在承影面上的上下视差： 一、相对定向条件方程——共面条件方程 由此可见，视差条件与共面条件只差一个比例系数。 一、相对定向条件方程——共面条件方程 ? ?’ Z Z’ X Y Y’ a a’ X Y X’ Y’ Z Z’ S’ S A 由像点a和基线B所构成的核面与坐标平面ZX（即左主核面）的夹角θ和由像点a’和基线B所构成的核面和坐标平面XZ（即左主核面）的夹角θ′相等，由此保证相应光线共处于同一个核面内。 一、相对定向条件方程——共面条件方程 证2：单独像对系统 1、连续像对系统的共面条件方程 2、单独像对系统的共面条件方程 S2 在S1—x1y1z1中 (BX，BY，Bz)； a1 在S1—x1y1z1中 ( X，Y， Z )； a2 在S2—x1y1z1中 (X’，Y’，Z’)； S2 在S1—XYZ中 (B， 0， 0)； a1 在S1—XYZ中 (X，Y， Z )； a2 在S2—XYZ中 (X’，Y’，Z’)； 如何求解相对方位元素 ? ? 一、相对定向条件方程——共面条件方程 二、共面条件方程线性化 共面条件方程是相对方位元素的非线性函数，需将方程转化为各参数改正数的线性方程。 1、连续像对系统 将方程改化为： 式中： 设初值为：?20,ω20,κ20, By0, Bz0 相应的改正数为： d ? 2= ? 2- ? 20, dω2=ω2 -ω20, dκ2=κ2-κ20, dBy = By - By 0, dBz = Bz - Bz 0 按泰勒级数展开： 关键求出 同理得： 二、共面条件方程线性化 将各偏导数代入： 二、共面条件方程线性化 上式中的常数项： 连续像对系统共面条件方程的一次项近似公式： 这里将 ? ? ? ? ? ? 0，代入各系数中： 为三矢量构成的立方体体积。即使Q很小，由于基线一般较长，得出的F值也较大，这样对计算精度是有影响的。为此，通常等式二边同除以dBY的系数，而成为视差条件方程式。 Bz S2 S1 z1 y1 x1 Bx By 连续像对系统共面条件方程的一次项近似公式： 为了有利于限差比较，将BY、BZ化为角度： 2、单独像对系统 对于给定的初值： 构成的旋转矩阵计算的像点变换坐标必不能满足共