3.2二阶系统.ppt

§3－3 二阶系统分析 由二阶微分方程描述的系统，称为二阶系统，许多高阶系统的在一定的条件下，常常近似地作为二阶系统来研究。 一、二阶系统地数学模型 最简单的二阶微分方程的标准形式是： 由方程的特征根说明，随着阻尼比的不同，二阶系统的特征根（闭环极点）也不同，如下所示： 二阶系统的响应特性完全由ξ和Wn两个参数来描述，所以， ξ和Wn是系统的重要结构参数。 二、二阶系统的单位阶跃响应 系统的阻尼系数ξ影响系统响应的性质，下面根据ξ值的条件来讨论对应的阶跃响应。 当输入信号为单位阶跃时，系统的单位阶跃响应为： 对于过阻尼二阶系统，无超调量，无稳态误差只着重讨论调节时间，下图是取对变量ts/T1及T1/T2经机器结算后绘制成的曲线： 2、临界阻尼ξ=1的情况 这时系统具有两个相等的负实根，s1,2=-Wn 二阶系统单位阶跃响应的通用曲线如下，可以利用它来分析系统系统结构参数ξ、Wn对阶跃响应性能的影响。 阻尼比与超调量σ%的关系曲线如下： 平稳性： 由曲线看出，阻尼比ξ越大，超调量越小，相应的振荡倾向越弱，平稳性越好，反之，则振荡越强，平稳性越差。当ξ＝0时，零阻尼响应变成具有频率为Wn的不衰减（等幅）振荡，表达式如下： 快速性： 由曲线可以看出，阻尼比ξ过大，系统响应迟钝，调节时间Ts长，快速性差；ξ过小，虽然响应的起始速度较快，但因为振荡强烈，衰减缓慢，所以调节时间也长，快速性差。 由误差带的调节时间与阻尼比关系曲线可以看出当ξ＝0.707时，调节时间最短，即快速性最好。在二阶系统的单位阶跃响应中，自变量总是与参数T（T＝Wn-1）结合成t/T出现，h(t)好像是以T作为时间t的计量单位，因此T具有时间尺度的性质，如果T增大几倍，则h(t)就在横坐标方向展宽几倍，反之则压缩几倍。 结论： 对于ξ值相同的系统来说，过渡过程经历的时间长短就正比于时间常数T，反比于Wn。 稳态精度： 系统的单位阶跃响应的稳态分量为1，动态分量均为衰减的指数函数，因此，当时间t趋于无穷时，动态分量衰减为零，因此，二阶系统的单位阶跃响应不存在稳态误差。 三、欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标 1、上升时间tr 单位阶跃响应曲线第一次达到稳态值的时间就是上升时间，此时，h(tr)=1,即得： 2、峰值时间tp 响应曲线到达第一次峰值所需要得时间，将系统的单位阶跃响应h(t)对时间求导，并令其为零，可得到峰值时间。 3、超调量σ% 将t=tp代入代入系统阶跃响应的表达式，且h(∞)=1, 5、振荡次数N 由定义可知： eg3－2: 位置随动系统的开环传递函数如下，当给定位置为单位阶跃时，试计算放大器增益Ka＝200时，输出位置响应特性的性能指标：峰值时间、调节时间和超调量。如果将放大器增益增大到Ka＝1500或减小到Ka＝13.5，那么响应的动态性能有何影响？ 解：系统属于单位负反馈，所以它的闭环传递函数为： 如何利用simulink分析系统？ 首先打开silulink设置参数。 然后点击仿真，察看仿真结果 四、二阶系统响应性能的改善措施 系统响应性能对结构参数的要求往往时矛盾的，加大开环增益会提高响应速度，但阻尼偏小使振荡加剧；反之，减小增益能提高系统响应的平稳性，但过渡过程时间又加长，因此，需要通过其他控制方式，改变系统的动态性能和稳态性能。 1、比例—微分控制 比例微分控制的二阶系统如下所示，E（s）为误差信号，Td为微分时间常数。它是一种早期控制，能在实际超调之前就产生一个适当的修正作用。系统的 2、测速反馈控制 将输出量的导数反馈到系统输入端，与误差信号相叠加，以增大系统阻尼，改善系统动态性能的控制称为测速反馈控制，如下图所示： eg3-4: 设控制系统如下图所示，试确定系统阻尼比为0.5时的Kt值，并计算系统有无测速反馈时的性能指标。 1 Tds E(s) C(s) R(s) - 系统的开环传递函数为： 闭环传递函数为： Tds的设置等效于阻尼比加大，从而使超调减弱，改善了系统的平稳性。基于在原系统阻尼比很小的情况下，可实现等效阻尼比等于1，完全消除振荡。 eg3-3: 如下图所示的单位负反馈系统，已知系统在单位斜坡输入时，稳态误差为ess＝1/k，若要求ess≤0.2， ξd