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第3章 线性系统的时域分析与校正 本章内容 §3.1 概述 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.6 线性系统的稳态误差 §3.7 线性系统时域校正 §3.1 概述 §3.1.1 时域法的作用和特点 时域法是最基本的分析方法，学习复域法、频域法的基础 (1) 直接在时间域中对系统进行分析校正，直观，准确； (2) 可以提供系统时间响应的全部信息； (3) 基于求解系统输出的解析解，比较烦琐。 §3.1 概述 §3.1 概述 3.1.3 系统的时域性能指标 3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 3.2.1 一阶系统传递函数标准形式及单位阶跃响应 3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 3.2.2 一阶系统动态性能指标计算 3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 例3.1某温度计插入温度恒定的热水后，其显示温度随时间变化的规律为 ， 实验测得当60s时温度计读数达到实际水温的95％，试确定该温度计的传递函数。 3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 一阶系统总结 一阶系统的典型响应与时间常数T密切相关。只要时间常数T小，单位阶跃响应调节时间小，单位斜坡响应稳态值滞后时间也小。但一阶系统不能跟踪加速度函数。 线性系统对输入信号导数的响应，等于系统对输入信号响应的导数。 3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3）首1和尾1型参数之间的关系 3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 4）二阶系统按阻尼比的分类 3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 以上几种情况的单位阶跃响应曲线 3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.3.2 过阻尼二阶系统动态性能指标计算 3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.3.2 过阻尼二阶系统动态性能指标计算 3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.3.2 过阻尼二阶系统动态性能指标计算 过阻尼系统分析 衰减项的幂指数的绝对值一个大，一个小。绝对值大的离虚轴远，衰减速度快，绝对值小的离虚轴近，衰减速度慢； 衰减项前的系数一个大，一个小； 二阶过阻尼系统的动态响应呈非周期性，没有振荡和超调，但又不同于一阶系统； 离虚轴近的极点所决定的分量对响应产生的影响大，离虚轴远的极点所决定的分量对响应产生的影响小，有时甚至可以忽略不计。 3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.3.2 过阻尼二阶系统动态性能指标计算 3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.3.3 欠阻尼二阶系统动态性能指标计算 1．欠阻尼二阶系统极点的两种表示方法 （1）直角坐标表示 （2）“极”坐标表示 3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.3.3 欠阻尼二阶系统动态性能指标计算 2．欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应 3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.3.3 欠阻尼二阶系统动态性能指标计算 2．欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应 3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.3.3 欠阻尼二阶系统动态性能指标计算 2．欠阻尼二阶系统的单位脉冲响应 3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.3.3 欠阻尼二阶系统动态性能指标计算 3．欠阻尼二阶系统动态性能指标计算 3．欠阻尼二阶系统动态性能指标计算 3．欠阻尼二阶系统动态性能指标计算 3．欠阻尼二阶系统动态性能指标计算 3．欠阻尼二阶系统动态性能指标计算 3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.3.3 欠阻尼二阶系统动态性能指标计算 4、典型欠阻尼二阶系统动态性能、系统参数及零极点分布之间的关系 3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.3.3 欠阻尼二阶系统动态性能指标计算 4、典型欠阻尼二阶系统动态性能、系统参数及零极点分布之间的关系 3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.3.3 欠阻尼二阶系统动态性能指标计算 4、典型欠阻尼二阶系统动态性能、系统参数及零极点分布之间的关系 3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 比例-微分(PD)控制方式 比例-微分(PD)控制方式 测速反馈 测速反馈 3.3.5 附加闭环零、极点对系统动态性能的影响 附加闭环零点 3.3.5 附加闭环零、极点对系统动态性能的影响 附加闭环极点 3.3.5 附加闭环零、极点对系统动态性能的影响 同时附加闭环零、极点 3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 3.4.1 高阶系统单位阶跃响应 3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 3.4.1 高阶系统单位阶跃响应 3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 3.4.