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脉冲编码器通常与电机做在一起，或者安装在电机非轴伸端，电动机可直接与滚珠丝杠相连，或通过减速比为i的减速齿轮，然后与滚珠丝杠相连，那么每个脉冲对应机床工作台移动的距离可用下式计算： 第三节 位置检测装置 、概 述 组成：位置测量装置是由检测元件（传感器）和信号处理装置组成的。 作用：实时测量执行部件的位移和速度信号，并变换成位置控制单元所要求的信号形式，将运动部件现实位置反馈到位置控制单元，以实施闭环控制。它是闭环、半闭环进给伺服系统的重要组成部分。 闭环数控机床的加工精度在很大程度上是由位置检测装置的精度决定的，在设计数控机床进给伺服系统，尤其是高精度进给伺服系统时，必须精心选择位置检测装置。 进给伺服系统对位置测量装置的要求 高可靠性和高抗干扰性： 受温度、湿度的影响小，工作可靠，精度保持性好，抗干扰能力强； 能满足精度和速度的要求： 位置检测装置分辨率应高于数控机床的分辨率（一个数量级）； 位置检测装置最高允许的检测速度应高于数控机床的最高运行速度。 使用维护方便，适应机床工作环境； 成本低。 二、位置检测装置的分类 按输出信号的形式分类：数字式和模拟式 按测量基点的类型分类：增量式和绝对式 按位置检测元件的运动形式分类：回转型和直线型 常用位置检测装置分类表 三、 脉冲编码器 （一）绝对式编码器 绝对式编码器是一种旋转式检测装置，可直接把被测转角用数字代码表示出来，且每一个角度位置均有其对应的测量代码，它能表示绝对位置，没有累积误差，电源切除后，位置信息不丢失，仍能读出转动角度。 脉冲编码器是一种旋转式脉冲发生器，能把机械转角变成电脉冲，是数控机床上使用很广泛的位置检测装置。 绝对式 增量式 脉冲编码器可分为两类 光电式 接触式 电磁式 绝对式编码器分类 组成：多路光源、光敏元件、编码盘。 以光电式四位绝对编码器为例来说明其工作原理。 编码盘的结构：码盘上有许多同心圆环（码道），整个圆盘又分为若干个等分的扇形区段。按二进制编码在码盘上刻上若干圈透明和不透明的区域。对应每圈都有光电传感器。 23 22 21 20 工作原理：光线通过码盘的透明区域，使光敏元件导通，产生高电平，代表二进制的“0” ；不透明区域代表二进制的“1” 。最外圈代表最低位、最内圈代表最高位。这样每个扇形区段就由一组二进制的编码对应。 每组二进制编码对应一个确定的角度。根据检测信号的二进制码的输出，故可测得被测轴的周向绝对位置。 设n=10，分辨率α =0.36o 绝对式码盘的规格及分辨率 规格 绝对式码盘的规格与码盘码道数 n 有关； 现在市场上提供从 4道 到 18道 都有； 选择：①伺服系统要求的分辨率； ②考虑机械传动系统的参数。 分辨率（分辨角）α 设绝对式码盘的规格 n 道： 特点（Features）  一、当掉电时， 绝对型编码器的位置不会丢失，一旦电源接通，它即可读出现时准确的位置信号，不需要退回到基准原点使系统从初始位置开始。同样，在经过一阵干扰后，可通过复读重新获得准确的位置信号。因此，绝对型编码器与增量型编码器相比，不存在掉电信号丢失问题，抗干扰能力强，可用于长期的定位控制。 二、绝对型编码器读出的信号可以是格雷码等数字信号，其错码几率较小，对于后部二次仪表的运算，因是数字量计算，不易增加其误差，因此，其传输及计算的数据的可靠性高。 三、结构复杂、价格高（4-5倍）。 绝对型多转编码器因其精度高量程大，不怕干扰掉电，在被广泛应用于如水利、 冶金、化工、造纸、矿山、港口机械等各行业。 （二）增量式编码器 光源：A相、B相、C相（Z） 沿码盘的径向均匀刻上透明和不透明的狭缝。 其旋转方向的判别和脉冲数量的增减需借助后部的判向电路和计数器来实现。 组成：多路光源、光敏元件、码盘。 * 河南科技大学机电工程学院 主讲教师：韩建海 第四章 进给伺服系统 （Feed Servo System） 进给伺服系统的基本概念 伺服电机及其调速 位置检测装置 本节课程讲授主要内容： 主轴伺服系统：用于控制机床主轴的转动（速度控制系统）。 进给伺服系统：机床移动部件（如工作台）的位置和速度作为控制量的自动控制系统。一般意义的伺服系统，控制精度要求高。 第一节????? 概述 一、?伺服系统的组成 伺服系统按其功能可分为： 主轴伺服系统 进给伺服系统 进给伺服系统的组成 伺服驱动器（位置、速度控制单元） 驱动元件(电机) 检测与反馈单元 机械执行部件 作用：接受CNC发出的进给速度和位移指令信号，由伺服驱动器作一定的转换和放大后，经伺服电机（直流、交流伺服电机、功率步进电机等）和机械传动机构，驱