自动控制原理教案PPT 1.pptVIP

控制工程基础 主讲 徐锦丽 课程性质：技术基础课 考试 学时分配： 40学时 = 34学时 + 6学时 总学时 讲授 实验 周学时：3 教材及参考书 教材： 孟庆明主编，《自动控制原理》（非自动化类），高等教育出版社 课堂希望与要求： 以随机抽点方式考勤，3次以上（含3次）不到者取消期末考试资格； 作业必须按时、认真、独立完成。（必须抄题，用尺画图，否则返回重写），缺作业3次以上（含3次）者取消期末考试资格； 课堂听讲 实验为3次，任缺1次者取消期末考试资格； 期末总成绩 = 期末卷面成绩×75% +实验成绩15分 + 平时成绩10分；其中平时成绩包括考勤、作业、课堂表现（其中缺课1次扣2分，缺作业1次扣1分）； 每周交1次作业，每周二上课前交作业。 1 概论1.1 控制理论在工程中的应用发展 1.1.1 控制理论的应用 以宇宙飞船为例， 要把重达数吨的宇宙飞船准确地送入预先计 算好的轨道，并一直保持它的姿态正确， 要保持它的太阳能电池一直朝向太阳， 要保持它的无线电天线一直指向地球， 要保持飞船内的温度和气压不变， 要使它所携带的大量测量仪器准确地工作 所有这一切必须以高度的自动控制技术为前提。 自动控制技术已经成为生产（电力、机械、冶金、化工…）、军事、科研、企业管理等几乎一切领域中必不可少的手段。因此，各个领域的科学工作者和工程技术人员都必须具备一定的自动控制工程知识。 当前国内外机电结合型产品，诸如典型的工业机器人、数控机床、自动导引车等都广泛地应用了控制理论。 1.1.2 自动控制理论发展简史 1788年：James Watt发明飞球调节器，用来控制蒸汽机的转速。 例：飞球调节器 1945年：H. W. Bode提出反馈放大器的一般设计方法 1948年：N. Wiener发表《控制论》，标志这门学科的正式诞生。 按照书中描述，一切物质存在，不管是天体、生物、机器直到人类社会以至于人的思维过程，都构成一定的“系统，具有不同形式的控制、反馈功能。 1950年：W. R. Evans提出根轨迹法，并应用于反馈控制系统的设计 1954年：钱学森发表《工程控制论》 1956年：蓬特里亚金提出极大值原理 1957年：R. I. Bellman提出动态规划理论 1960年：R. E. Kalman提出卡尔曼滤波理论 1960～1980年：确定性系统的最优控制、随机系统的最优控制、复杂系统的自适应和自学习控制 1980迄今：鲁棒控制、H∞控制、非线性控制、智能控制等 1.1.3 控制理论的分类 根据自动控制理论的内容和发展的不同阶段，控制理论可分为“经典控制理论”和“现代控制理论”两大部分。 “经典控制理论”的内容是以传递函数为基础，以频率法和根轨迹法作为分析和综合系统的基本方法，主要研究单输入、单输出这类控制系统的分析和设计问题。 “现代控制理论”是在 “经典控制理论”的基础上，于20世纪60年代以后发展起来的。它的主要内容是以状态空间法为基础，研究多输入、多输出、时变参数、分布参数、随机参数、非线性等控制系统的分析和设计问题。 ※最优控制、最优滤波、系统辨识、自适应控制等理论都是这一领域重要的分支，近年来现代控制理论在大系统理论和人工智能控制等诸多领域有重大发展。 1.2 自动控制系统的 基本概念 自动控制： 在没有人直接参与的情况下，使生产过程和被控对象的某些物理量准确地按照预期规律变化。 如：数控加工中心、焊接机器人、温度控制系统等 控制系统的共同点： 一个或一些被控物理量按给定量的变化而变化。 控制系统所要解决的基本任务 如何使被控量按给定量的变化规律而变化。 1.2.1 自动控制系统工作原理 人工调节过程： 1、观测温度（被控量） 2、与要求温度（给定 量）比较，得出偏差的大 小和方向 3、根据偏差进行控制 1.2.2 反馈控制系统的基本组成 1.2.3 开环控制与闭环控制 1、开环控制