新型过约束并联机构2RPU_UPU动力学模型.pdfVIP

第 47 卷第 11 期 机 械 工 程 学 报 Vol.47 No.11 2 0 1 1 年 6 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Jun. 2 0 1 1 DOI ：10.3901/JME.2011.11.036 新型过约束并联机构2RPU+UPU 动力学模型* 1 1 2 3 胡 波 路 懿 许佳音 于晶晶 (1. 燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004 ； 2. 天津工程机械研究院 天津 300384 ； 3. 河北科技师范学院机电工程学院 秦皇岛 066004) 摘要：提出一种新型的过约束 2RPU+UPU 机构，该机构的两个 RPU 分支一共提供了 4 个约束，但由于机构运动副的特殊布 置，其中的两个约束为过约束。机构中的 UPU 分支为机构提供了一个约束力。建立该机构的速度约束方程，并基于此分析 了该机构的自由度。建立该机构的几何约束方程，确立表达机构末端位姿的独立运动参数。导出机构上平台的位姿、速度和 加速度耦合关系。求解该机构的运动学反解、速度、加速度，建立机构 RPU 分支和 UPU 分支详尽的运动学模型。基于虚功 原理和该机构的运动学模型建立该机构的动力学模型，并采用 Matlab 软件对该机构动力学进行模拟仿真，模拟结果表明理 论结果完全正确。所用的方法同样适合于其他过约束并联机构。 关键词：并联机构 雅可比矩阵 几何约束 动力学 中图分类号：TH165 Solving Kinematics for a Novel Over-constrained 2UPR+UPU Parallel Manipulator HU Bo1 LU Yi1 XU Jiayin2 YU Jingjing3 (1. College of Mechanical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004; 2. Tianjin Research Institiute of Construction Machinery, Tianjin 300384; 3. Department of Mechanics and Electronics, Hebei Normal University of Science Technology, Qinhuangdao 066004) Abstract ：A novel 2UPR+SPR parallel manipulator (PM) is proposed. The two RPU legs of this PM provide four constraints whereas two of them are overconstraints due to the particular arrangement of the joints in RPU legs. The UPU leg provides one constrained force for this PM. The velocity constraint equation of this PM is established, and based on this, the degree of freedom of this PM is analyzed. The geometric constraint equations of this PM are established, the