多机器人协同覆盖技术的分析.pdf

摘要 本论文来源于国家基础研究项目“异质多移动体的协同机制与重 的研究方向。本文主要研究了以“覆盖’’为目标任务的多机器人体系 结构、通信链路、地图表示、覆盖单元分解与分配以及覆盖效果评价 等问题。目的在于探索多机器人协同协作进行覆盖任务的有效方法， 构建适合覆盖任务的多机器人体系结构，通信模式以及地图知识表示 方法，从而提高多机器人的协同协作水平，最终实现优化覆盖的目的。 合理的体系结构是多机器人协同完成覆盖任务至关重要的基础， 本文首先将自组重构策略引入分层式多机器人体系结构，形成自组分 层式结构。系统由上而下分成三层：指挥层、协调层和执行层，采用 “指令通信模式和自适应重组的策略来实现协作任务。仿真实验表 明自组分层式多机器人体系具有较高的鲁棒性和容错性，对任务和环 境具有较好自适应性。通信是多机器人能实现有效协同协作的关键， 同时也是自组分层式系统的最基本要求。针对实际覆盖任务中多机器 人通信可能中断的情况下，提出CAM策略、CSM策略和SSS策略 三种机器人按需主动建立通信链路的方法来保障系统的正常运行。 机器人覆盖离不开环境知识，环境知识的表示方法即地图表示方 法对已知环境中的多机器人覆盖尤其重要。因此，论文针对多机器人 覆盖提出了4维环境地图的地图表示方法。空间点的4维坐标由3维 空间坐标和1维环境特征值构成。3维空间坐标由机器人的测距传感 器观测获得，同时利用多传感器信息获得该点的1维环境特征值。观 测获得环境中许多空间点的4维坐标数据，并采用完全二叉树结构进 行存储后，就获得该区域的4维环境地图。4维环境地图通过Krige 法进行插值可生成栅格地图、利用高程变异算子可生成单元分解地图 以及通过二叉树查找可生成拓扑地图。这些地图，特别是单元分解地 图，都是许多研究者热衷于研究的机器人覆盖地图。 在4维环境地图的基础上，研究了变长切线的单元分解方法。变 长切线法通过“切线扫掠’’目标区域，按一定规则选取由切线与障碍 区产生的切点或交点作为关键点来进行单元分解。而在4维环境地图 中，可以通过简单的循环二叉树查找来获得这些关键点的坐标值。与 解不仅算法更为简单而且分解出的单元数目大大减少。这大大降低多 机器人覆盖单元分配的复杂度，使系统可以用较小的计算量来获得较 优的分配与规划。在自组分层式系统中，针对单元数量与机器人数量 的不同关系，分刀≈m、刀》m和／,／《m3种情况分别分析讨论了基于近 似矩形化单元面积估计的单元分配策略。对模拟环境进行了不同数量 的多机器人协同覆盖仿真测试，各种情况下的多机器人系统均能成功 实现对目标区域的覆盖。而后，尝试研究了多机器人在未知环境下的 覆盖策略。在基于Morse理论利用测距传感器获得环境关键点的基础 上，提出切线覆盖和波纹覆盖2种未知环境的覆盖方法。由于机器人 进行测距等观测的同时，实际也完成了4维环境地图的建图，所以这 类覆盖方法又称为同时覆盖与建图。 最后，为分析评价机器人对目标区域的覆盖效果，利用甘特图来 描述多机器人系统覆盖过程。并研究了覆盖率、时耗比、能耗比以及 有效路径比等定量分析覆盖效果的评价因子。并特别针对多机器人协 同覆盖，提出覆盖协同指数CCI这一综合评价因子。 关键词多机器人，体系结构，环境地图，单元分解，协同覆盖 II ABSTRACT nethesiswas nationalbasicresearch supportedby project of Taskand ‘‘ResearchonBasisSynergetic ReconfigurationTechniques for Multi—mobile works HeterogeneousAgents”(A 59)．Related was tothe task’ofthe subjectpart“multi—robotssynergetic project．The thesis