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§9.4 正交变换 §9.4 正交变换 一、正交变换的定义及性质 二、正交变换的类型 第九章 欧几里得空间 线性空间的线性变换，实际上是保持向量线性运算的变换。 在欧氏空间中，除了向量的线性运算外，还有向量的度量性质， 因此有必要讨论保持度量关系不变的线性变换。其中保持长度 不变的线性变换无疑是重要的。 例9.4.1 在欧氏空间 R2 中有一个坐标旋转变换，在把平面 围绕原点逆时针旋转 θ 角之后，平面上向量之间什么关系保持 不变? 向量的长度、向量的夹角、向量的距离等保持不变。 能否在一般欧氏空间也找到具有这种性质的线性变换？ 这种线性变换就是本节要研究的正交变换。 第九章 欧几里得空间 一、正交变换的定义及性质 定义1 欧氏空间V的一个线性变换 σ 叫做正交变换，如果 它保持向量的长度不变。即对 ∀α∈V, 有 σα α 。 第九章 欧几里得空间 ∀(x , y ,z ) ∈R3 , σ(x , y ,z ) (x , y , =−z ), σ R3 例9.4.2 则 是 的正交交换。 3 证明：首先 σ 是 R 的一个变换，且对 ∀(x , y ,z ), (x , y ,z ) ∈R3 , k ∈R 1 1 1 2 2 2 σ[(x ,y ,z )+(x ,y ,z )] σ(x =+x ,y +y ,z +z ) 1 1 1 2 2 2 1 2 1 2 1 2 (x +x , y +y ,−z −z ) (x , y , −z ) +(x , y ,−z ) 1 2 1 2 1 2 1 1 1 2 2 2 σ(x , y ,z ) +σ(x , y ,z ), 1 1 1 2 2 2 加法对应 σ[k (x , y ,z )] σ(kx , ky , kz ) (kx ,ky , −kz ) 1 1 1 1 1 1 1 1 1 k (x , y , −z ) kσ(x , y , z ), 数乘对应 1 1 1 1 1 1 又 σ(x , y ,z ) (x , y , −z ) x 2 =+y 2 +z 2 (x, y , z ) 故 σ 是 R3 的正交变换。 保长度不变 下列定理刻画正交变换一些性质。 第九章 欧几里得空间 定理9.4.1 设 σ 是n维欧氏空间V的一个线性变换。 σ 是 正交变换的充要条件是： σ 保持向量的内积不变。 证明：必要性。 如果 σ 是正交变换，即对 ∀α∈V, σα α , 对 ∀α,β ∈V, 则有： (σασ, α) (α,α), (σβσ, β) (β,β), (σ(α+β),σ(α+