第002章 受迫振动.ppt

§2.1 线性系统的受迫振动 1. 简谐激励的受迫振动 §2.2 几个简化的实际例子 1. 惯性测振仪 2. 振动的隔离 3. 转子的临界转速 §2.3 任意周期激励的响应 §2.4 非线性系统的受迫振动 1. 谐波平衡法 2. 用谐波平衡法求解Duffing方程的受迫振动 §2.5 线性系统的瞬态响应 其中 由式（1），得 将此代入式（4）并利用（1）式作变量代换，得 (5) (4) (3) 下面计算（5）式中的两个积分： 将 I1、 I2 代入（4）式，得 (6) 将 （6）式代入（3）式、再代入（2）式，令各阶谐波的系数等于零，得 注：在上述结果中，令 k1 = k、 k2 = 0，即得对应于图a 的结果；令 k1 = 0、 k2 = k，即得对应于图b 的结果。 线性系统在任意激励下的响应称为瞬态响应或暂态响应。本节介绍求瞬态响应的Duhamel积分方法。 如图2.14，任意激励可以分割成一 系列作用时间为dt 的矩形激励的连续作用，如果激励为力，那么每个矩形激励就是一个冲量，对于其它类型的激励，统称为脉冲。理论上脉冲的作用时间趋近于零，因此任意激励可以认为是无穷多个脉冲的连续作用。因为线性系统的响应可以用叠加原理，因此各个脉冲的响应叠加起来，就得到系统的瞬态响应。为此先求系统的脉冲响应。 (2.40) 式中 d (t)为单位脉冲函数，也称Dirac- d 函数。在数学上这是一个广义函数，其定义为 dt t F(t) 图2.14 其函数形状如图2.15，根据定义， d 函数有如下基本性质 第二个性质称为选择特性。 从力学意义上讲，单位脉冲就是 t = 0 时刻，在无穷小时间内作用一个无穷大的力，但总的作用效果为一个单位冲量。设系统原来处于静止，在脉冲作用的瞬间，系统的加速度为无穷大，但由于脉冲的幅值与作用时间乘积的极限值为有限值，因此加速度与脉冲作用时间乘积（即系统 -e e 1 2e d(t) t o 图2.15 (2.41) (2.42) 的速度）的极限值也必须为有限值，即在脉冲作用完的瞬间，系统的速度为有限值，而系统的位移为零，即脉冲作用前后两个瞬间系统的位置不变。 根据以上分析，可以来求解方程（2.40）。设系统原来在 x = 0 处于静止，我们计算脉冲作用完成的瞬间，系统的状态。方程两边同乘dt，再在区间（?e ， e ）上对t 积分并取极限，得 因此，脉冲作用完成的瞬间，系统状态为 (2.43) 即 即 以此作为初始条件，系统将作自由振动，也就是脉冲作用后系统的响应，称为脉冲响应，记为h(t) 当脉冲作用时刻为t = t ，即d (t ? t)，则系统的脉冲响应为 当方程（2.40）右端为任意时变函数F(t)时，即 (2.46) F(t)可写成 (2.44) (2.45) 应用式（2.45）和叠加原理，方程（2.46）的解为 (2.47) 方程（2.47）中的积分称为Duhamel积分。 例2.8 利用Duhamel积分确定简谐激励 在 t ＝ 0 时开始作用于图示系统的零初值响应。 其中 前面已经看到，弹性、阻尼元件能改变振动系统的振动特性，因此可以对系统附加弹性、阻尼元件来改变振动的传递特性，即隔振。在振动设备与地基之间采取隔振措施，使传到地基的振动力减小，称为主动隔振；反之，使振动地基传到设备的振动减小，称为被动隔振。图2.9为隔振模型。 （1）对主动隔振，假设设备上产生简谐振动力为F(t) = F0eiw t，如果不隔振，振动力1:1传到地基，隔振后，系统的振动方程为 幅频特性为 图2.9 传到地基的力为 （2）对被动隔振，假设地面的位移振动为y(t) = Yeiw t，如果不隔振，振动力1:1传到设备，隔振后，系统的振动方程为 可见，主、被动隔振的隔振系数表达式是相同的，但前者是力的传递系数，后者是位移地传递系数。 隔振系数的幅频、相频曲线如图2.10。由图可见，设计隔振系统时，要选取弹性元件使频率比大于2.5或 3，再按共振峰的削减要求选取阻尼元件。 频率比 s 隔振系数 h 相角 q 频率比 s 图2.10 图2.11为简化的柔轴偏心转子。其质心运动微分方程为 (2.22) 图2.11 在小阻尼条件下，当 s = 1时，系统共振、振幅达到最大。使系统达到共振的转速称为转子的临界转速。 当 s ??时，b1 = 1 ， q1 = p，这时转子的质心与轴线上O点重合，这种现象称为自动定心现象。 因为式中各矢量是 xy 平面内的平面矢量，故可用复数代替 方程（2.22）变为复微分方程 (2.23) 与测振仪的方程