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666第六章-最少拍.大林2
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第六章 数字控制器的直接设计
间接设计法（模拟化设计）：
根据连续系统设计方法设计D(s),
然后再将其离散化。
直接设计法（离散化设计）：
从被控对象特性出发，直接根据
采样系统理论设计数字控制器D(z) 。
直接设计法的基本原理： 2
G (s)
p
G(s)—广义对象的传递函数；
G(z)—广义对象的脉冲传递函数；
1- e-Ts
G(z) Gp(s) H(s)Gp(s)
s
Φ(z)— 闭环脉冲传递函数。
D(z)—数字控制器的脉冲传递函数；（要设计）
3
C(z) D(z)G(z) (z)
Φ (z)＝ = D(z)＝
R(z) 1+ D(z)G(z) G(z) - (z)
定义：误差脉冲传递函数G (z)：
e
E(z) R(z) - C(z) 1 Φ(z)
G(z) = = = 1- Φ(z) 则: D(z)＝
e R(z) R(z) G(z) G (z)
e
明确：C(z)= U(z)G(z)=R(z)Φ(z)
4
直接设计法的设计步骤：(已知被控对象的特性)
1. 求G(z) ：利用G(z) ＝Z [H(s) Gp(s)] ；
2. 根据系统性能指标要求及约束条件构造Φ(z)；
1 Φ(z)
D(z)＝
3.根据 确定D(z)；
G(z) G (z)
e
4. 由D(z)确定控制算法并编制程序。
U ( z)
由 D ( z) ＝
E ( z)
即可确定u(k)的差分方程。
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第六章 数字控制器的直接设计
§6.1 最
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