~$直立车参考设计方案.pdfVIP

第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛 电磁组直立行车参考设计方案 （版本1.0 ） 直直直直 直直 直直 直直直直 竞赛秘书处 2011-12-22 1 目 录 一、前言 3 二、原理篇 5 2.1 直立行走任务分解 5 2.2 车模直立控制 6 2.3 车模速度控制 10 2.4 车模方向控制 13 2.5 车模倾角测量 14 2.6 车模直立行走控制算法总图 18 三、电路设计篇 20 3.1 整体电路框图 20 3.2 D