双臂移动机器人三维仿真中碰撞检测地研究.pdfVIP

双臂移动机器人三维仿真中碰撞检测的研究 摘 要 本文以上海交通大学与日本株式会社安川电机合作的国际项目 “双臂轮式移动服务型机器人图形化编程与三维仿真”为课题背景， 围绕着双臂轮移动机器人 SmartPal 在三维仿真环境下需要解决的碰 撞检测问题，进行了基于 Vclip 算法的机器人碰撞检测研究。实现了 在普通 PC 机上双臂移动机器人 SmartPal 的本体与手臂的避碰及与环 境的避碰。为了三维仿真环境中提高碰撞检测的实时性，根据虚拟机 器人手臂，身体，抓手和虚拟场景中的物体不同的精度要求，提出了 采用不同的包围盒算法和利用局部搜索方法，解决了在 PC 机上完成 了机器人 SmartPal 碰撞检测的三维仿真。 论文中针对双臂轮移动机器人 SmartPal 存在非凸多面体的情况， 提出了非凸模型的碰撞检测方法，采用 VRML 标准层次结构对非凸 模型进行分解，转换为一系列简单的结构子模型，并为每个子模型构 造对应的 AABB 或 OBB 包围盒。AABB 包围盒构造简单计算效率高 但精度低，OBB 包围盒紧密性好但由于其构造复杂所耗费时间较长。 根据实际应用需要，设计了碰撞模型转化阈值 k （本文中根据机器人 抓取需要设定为 5mm ），当检测到距离大于等于k 时调用AABB 包围 盒，距离小于 k 时则调用其 OBB 包围盒计算，这样保证高精度的前 提条件下，有效地满足了碰撞检测的实时要求，同时也解决了一般碰 撞检测算法只适用于凸多面体的不足。对凸多面体则根据模型特点直 接构造其相应的包围盒。利用高效的 Vclip 碰撞库实现包围盒间的碰 撞计算。该碰撞检测方案的一个具体应用是根据手臂运动学利用碰撞 检测信息实现了 SmartPal 抓手端杯的操作，且试验表明满足项目的端 I 杯实时性要求。 仿真试验中分别测试了机器人在抓杯过程中采用本文算法和 OBB 层次包围盒树算法的碰撞检测时间，随着试验场景中模型面片 数的增加，本文所提算法的效率要明显优于 OBB 层次包围盒树算法。 试验同时测试了非凸模型分别采用基于 VRML 标准层次结构分解和 表面凸分解两种算法构造凸包所需时间，结果表明所提出的 VRML 标准层次结构分解算法在处理非凸体过程中能更好的满足实时性要 求。 关键词：碰撞检测，局部搜索, Vclip, 非凸多面体, 运动学 II RESEARCH ON COLLISION DETECTION FOR 3D SIMULATION OF DUAL-ARM MOBILE ROBOT ABSTRACT The project “Graphical Programming and tri-d Simulation for dual-arm mobile service robot” is cooperated by Shanghai Jiaotong University and Yaskawa electric corp., and this paper mainly researched collision detection in tri-d simulation based on the project. To realize real-time collision detection on the personal computer not work station, the system required different precision for SmartPal body, arm, gripper and table, cup, wall, shelf based on the given collision detection task, and also use local search to reduce time costing. The paper use different kinds of bounding box for SmartPal and simulation environment to meet the given precision requirement. The paper decompose the non-convex model into sub-model according to the standard hierarchical structure of VRML Vir