网络化控制系统和其故障诊断研究.pdf

被控对象 传感器1 ... 传感器n 执行器1 ... 执行器n 计算机 被控对象 传感器1 执行器1 传感器n 执行器n ... 计算机 计算机 监视器 外部环境 被控对象 被控对象 传感器 传感器 状态估计/传感 状态估计/传感 器信息融合 器信息融合 控制器 控制器 执行器 通讯网络 执行器 节点A 节点B 应用层 Tsend 应用层 Trev 链路层 Twait 链路层 物理层 物理层 Tts 网络 u k y k 被控对象 T1 网络 T2 控制器 v k w k ~ z ω ~ y 被控对象 ~ u γ 1k 网络 γ 2k y u 控制器 z L x f 状态估计 γ 1?γ 接收到数据 数据丢失 α 1? α 传感器 被控对象 执行器 ………… 传感器 被控对象 执行器 编码器 解码器 编码器 解码器 网络 编码器 解码器 ………… 编码器 解码器 控制器 控制器 执行器 被控对象 传感器 τ τ 时延 ca 时延 sc 控制器 工作站 5企业 服务器 广域网 管理级 4厂级 工作站 管理级 3监督级 - Ethernet -MAP 工作站 -TCP/IP -EtherNet/IP PC 局域网 -Modbus/TCP 2单元控制级 PLC -Profibus -LonWorks CNC -WorldFip -ControlNet PC Fieldbus 1传感器-执行器级 传感器 -CAN, DeviceNet, SDS 执行器 -ASI, Bitbus, Interbus, P-Net Sensorbus -Seriplex, Sercos Interface , :数据包 + - , :数据包 主控制器 y 环境参数 公用网络 局部调度器 切换 , :数据包 信号 局部控制器1 … + - … 执行器 被控对象 传感器 y 局部控制器n 0.5 0 输 输 -0.5 -1 0 5 10 15 20 时时 s 0.5 0 输 输 -0.5 -1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 时时 s 被控对象的 信息调度方式的 + 状态方程G 状态方程Sc 周期系统G_Sc 周期未知输 应用提升原理得到 入观测器 时不变系统 鲁棒故障观测器 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 12 10 8 6 残 残 4 2 0 -2 0 5 10 15 20 时时 s 3 2.5 2 1.5 残 1 残 0.5 0 -0.5 -1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 时时 s