集装箱桥吊仿真训练器的开发.pdfVIP

集装箱桥吊仿真训练器的开发 张欣王重华梁岗 摘 要 本文介绍__：r集装箱桥吊仿真训练器开发过程中的一砦技术问题。研究J，使用 Mult 作J‘矿F的力!学方程‘j碰撞榆测两人难点。 关键词 仿真纠e掩榆测 面向对象技术 1引言 重要手段。为了适应我国入世斤对高素质、训练有素的港口机械操作人员的人量需求，结 合上海市教委重点专业装备项目，我们研制了岸边集装箱桥吊仿真训练器，并最终将在此 基础上扩展成一‘机多能的港口起重机仿真训练器。它能够人人降低培训事故的发生率，有 效地减少人力物力消耗，缩短培训周期，提高培训质量，并且重复利刚率高，不受天气等 外界冈素的影响，具有良好的应川前景。 俐：进行二维实时场景生成：建立往白重、风力、电机拖动力、惯性力和运动阻力的综合作 装箱矗币共至船舷的碰撞检测：采刚面向对象方法建模、实现。通过硬什的配置和软件的 控制达剑模拟港口集装箱桥吊操作的逼真效果。 2仿真训练器系统结构及工作原理 集装箱桥吊仿真训练器是针对集装箱桥吊操作人员开发的，通过环境的模拟使操干1：人 员产：生较强的沉浸感。同时，通过硬什与软什实现的交互使之有真实的体验。 整个仿真训练器是由驾驶室操作系统、教员台控制系统(含评分系统)、图像视景系统、 音响系统、孝E驶室动感系统、动力学模型、信号采集系统和网络通讯系统等模块绢成。训 约：器组成及原理如图1所示。 种操作手柄、按钮、仪表、指示器以及司机座椅笛)，冈此具有逼真的人机界面，有较强的 沉浸感。 的振动。通过数据采集矗采集操作者的操作信号，经过驾驶室动感系统的处理，模拟山实 时的振动效果。 驱动，包括集装箱起重机，集装箱船，相关设备和其它现场物体(如堆场、集装箱、集装 视场景、侧视场景。实现时，分别由三台计算机产生场景。同时，加入音响系统，根据数 据的处理，进行声音的仿真。 集装箱桥吊仿真训练器的功能是仿真实际起重机进行培训操作的，即随着操作手柄动 真建模实现的。所以说，动力学模型是仿真训练器的核心。 一土机中进程间的通讯祠I数据交换，提高通讯速度，增加实时性。 教员台控制系统实现了场景参数设置、场景实时控制、故障设置、记录同放、操作评 况卜及时采取措施，使得学员学会安全操作起重机，锻炼处理紧急情况的能力。 3动力学方程的建立与碰撞检测 启动、调速和制动，其运行状态在发生不断的变化。随着桥吊火车、小车及起升机构的加 速平¨减速，由钢丝绳连接的吊重的运动状态表现为一个复杂的空间运动。根据桥吊的运行 特性，可以做出在起重机运行过程某一时刻吊重空间运动简化模巧!，如图2所示： YI。 …卜Z’． 图2简化模型 我们在分析驱动电机启动和调速特性的基础上，根据电机传动理论列出了人车、小布i 及起升机构的传动方科式： sin 0sin≯=0 +o．736l，矗，■2cos矽一o．736h，b，■2 m(ycos0+g cosO=0 sin臼一21t)≯sing,一lOcosg)+0．736h，b，¨2 (掣磐一孚)lt+盟?一‰+．rl(Glcos‰s≯ 3|3 r、．L Jirl, r、．1 j、rl, +朋(，≯2+102cos：≯一37 sing一)sinocosg)一0．736h，b，_，2sinocos《b一0．736l，h，屹2 些掣)戈+ COS≯c。sp+sin庐)’ ～ 三旦生詈蔓戈+—0．32—xR(c：G：+(C2 ，2772 万尺 j2r／2一‘ cosocos《b+m()‘+，≯2+102 (Gl