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智能寻迹小车设计与制作（电机控制程序设计） 湖南创博龙智信息科技有限公司 主讲：雷道仲 任务一：控制电机旋转 要求： 学员编写程序，按顺序实现电机顺时针、逆时针、停转功能，电机旋转模式实现5秒—4秒—3秒自然切换，即电机顺时针旋转5秒后自动切换到逆时针，逆时针4秒后切换到停转，停转3秒后回到顺时针，周而复始。 湖南创博龙智信息科技有限公司 任务及要求 电机控制模块共设置了两个任务，分别如下： 任务二：按键控制电机旋转 学员编写程序代码实现如下功能：当按下S1时，直流电机顺时针旋转；当按下S2时，直流电机逆时针旋转。 湖南创博龙智信息科技有限公司 任务及要求 电机控制模块共设置了两个任务，分别如下： 湖南创博龙智信息科技有限公司 1.1 任务一：控制电机旋转 1.1.1 电机控制电路 图1 电机控制电路 1.1.2 直流电机H桥驱动电路工作原理 湖南创博龙智信息科技有限公司 本设计中直流电机H桥驱动电路由驱动芯片L293D完成，在L293D内部形成一个H桥型的驱动驱动电路，类似如图2所示。图中用开关模拟电机信号通断，在实际的控制中是采用晶体三极管来完成此功能，可参见图3所示的电机控制示意图。此处只是为简述控制原理，所以用开关模拟电机工作过程。 1.1.2 直流电机H桥驱动电路工作原理 湖南创博龙智信息科技有限公司 图2 H桥