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现代控制理论 制作：刘 平 教材：《现代控制理论》天津大学 刘豹 主编 主要参考书： 郑大钟编著，《线性系统理论》，清华大学出版社 [美]Katsuhiko Ogata著，卢伯英，于海勋等译，《现代控制工程》(第三版)，电子工业出版社，2000年 常春馨主编，《现代控制理论基础》，机械工业出版社 尤昌德 编， 《现代控制理论基础》，电子工业出版社 其它有关现代控制理论的书籍及电子资料 请同学们到图书馆借阅 绪 论 一、研究控制系统的两种方法 1、建立在传递函数基础上的经典控制理论，其数学基础是微分方程和积分变换。（40－50年代） 传递函数描述实际是一种外部描述法，即输入－输出描述，它的前提是把系统视为一个“黑箱”，不去表征系统的内部结构和内部变量，只是反映外部变量间的因果关系，即输入—输出间的因果关系。（见图1） 系统是由一些相互制约的部分构成的整体，方块以外部分称为系统环境。系统输入、系统输出统称为系统外部变量。 单输入、单输出且参数是定常的系统，外部描述为如下形式： y(n)+an-1y(n+1)+…+a1y(1)+a0y =bn-1u(n-1)+bn-2u(n-2)+…+b1u(1)+b0u