车用后栏板起重装置的运动学分析.pdfVIP

维普资讯 键的过程，在检测到吊具与集装箱发生碰撞后，需 个角配件孔的坐标进行比较，如果4个锁旋中心坐 要根据集装箱和吊具的坐标，确定它们的相对位 标全部在角配件孔内，则发出着箱信号， “着箱” 置，看吊具的4个锁旋是否可以全部落人集装箱角 灯亮，表示已经着箱 ，可以转动旋锁起吊集装箱。 配件孑L内，以判断是否可以发出着箱信号。 否则就要 吊起 吊具，重新着箱。 当检i贝0到设置在吊具锁旋位置的4条垂直碰撞 图 12为着箱判断流程图，图中t为着箱信号 线均有碰撞信号后，程序按吊具下表面中心坐标在 变量，t为0表示没着箱，t为 1表示着箱；No为 当前工作区域的集装箱范围内依次进行搜索，直到 集装箱序号，Ⅳn为几表示第几个集装箱着箱；i 找到一个集装箱，其上表面中心坐标与吊具下表面 为程序循环变量。 中心坐标的误差 200him (因为吊具4角有4个导 5 结束语 向板，可在200nlln范围内起导向作用)，然后计算 吊具的4个锁旋点坐标，并将它们同该集装箱的4 碰撞模型是岸桥仿真训练系统中重要部分。吊 具与集装箱的碰撞分析比较复杂，其运动的实现可 用建立动力学方程的方法，也可采用离散方法。吊 具的运动状态确定后，用 VC++语言编程，就可 以在计算机上把吊具的运动演示出来。 参 考 文 献 1王重华，郝晋兵，梁岗，梁承姬 ．集装箱桥吊仿真训练 系统中碰撞模型 的建立与实现 ．上海海运学 院学报 ， 2003，24 (2)，142—149 2 哈尔滨工业大学理论力学教研室 ．理论力学 ．北京：高 等教育出版社，1993 3 畅启仁等 ．港 口起重机 ．上海海运学院，1982 作 者：梁承姬 地 址：上海海事大学物流工程学院 图12 着箱判断流程图 邮 编：200135 车 用 后 栏 板 起 重 装 置 的 运 动 学 分 析 1江苏大学汽车与交通工程学院 2南京林业大学机械电子工程学院 田 杰 、 商高高 摘 要：采用复数向量法建立了车用起重尾板起重装置运动学的数学模型，分析了该举升机构运动的特点。 采用MATLAB编制了相应的程序，并以实例进行了分析和计算。 关键词：车用后栏板；举升机构 ；运动学；分析 Abstract：Thekinematicsmathema ticmodelofliftingmechanism ofvehicaltail—liftisbuiltbypluralvcetormehtod ．The paperdiscussesmovementofhtel~ingmechanismanddevelopsaprogrambyM