变流技术与运动控制--第 5 课精品.pptVIP

2.1.3 转速单闭环直流调速系统的动态数学模型 为了分析系统的动态性能和稳定性，必须首先建立描述系统动态物理规律的数学模型。 建立系统动态数学模型的基本步骤： （1）根据系统中各环节的物理规律，列出描述该环节动态过程的微分方程； (一)单闭环直流调速系统的数学模型 （2）电力电子变换器 晶闸管触发和整流装置的近似传递函数与PWM变换器近似传递函数的表达式是相同的，都是： （3）直流电动机 图2-10 他励直流电动机等效电路 由上图c可以看出，直流电动机有两个输入量： 一个是施加在电枢上的理想空载电压，为控制输入量； 另一个是负载电流，为扰动输入量。 （4）测速反馈环节 4、调速系统的开环传递函数 5、调速系统的闭环传递函数 （二）单闭环直流调速系统的稳定性分析 由式（2-19）可知，单闭环直流调速系统的特征方程为： 整理后得： 满足稳定条件参数调节： 2.1.4 PI控制规律及调节器的设计 在设计闭环调速系统时，常常会遇到系统静特性指标与动态稳定性发生矛盾的情况； 典型开环传递函数： （2） 积分控制无静差调速系统突加负载时的动态过程 2. 比例积分控制规律 为什么要采用比例积分调节器？ （1）两种调节器特性比较