变流技术与运动控制--第 6 课精品.pptVIP

2.2 转速、电流双闭环直流调速系统 问题的提出： 采用转速负反馈和PI调节器的单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。 1. 主要原因 因为在单闭环系统中不能随心所欲地控制电流和转矩的动态过程。 2.2.1 转速、电流双闭环直流调速系统的组成 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流。 2.2.2 稳态结构和稳态参数计算 为了分析双闭环调速系统的静特性，必须先绘出它的稳态结构图。 注意： 图中用带限幅的输出特性表示PI 调节器。 2. 限幅作用 存在两种状况： （1）饱和——输出达到限幅值 当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和。 换句话说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的联系，相当于使该调节环开环。 3. 系统静特性 （1）转速(主导)、电流调节器不饱和（AB段） （2） 转速调节器饱和（BC段）， 电流调节器起主导作用 静特性的垂直特性只适合于 n n0 的情况，因为如果 n n0 ，则Un U*n ，ASR将退出饱和状态。