最新《机械控制工程基础》.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 综合上述分析，可将二阶系统的特征参量?、?n与瞬态响应各项指标间的关系归纳如下： 二阶系统的瞬态响应特性由系统的阻尼比?和无阻尼自然频率?n共同决定，欲使二阶系统具有满意的瞬态响应性能指标，必须综合考虑?和?n的影响，选取合适的?和?n 。 由上述分析计算可知，影响单位阶跃响应各项性能指标的是二阶系统的阻尼比?和无阻尼自然频率?n这两个重要参数。 机械工程控制基础 3.4.1 二阶系统瞬态响应的性能指标计算 * 若保持?不变而增大?n ，对超调量Mp无影响，可以减小峰值时间tp、延迟时间td和调整时间ts，既可以提高系统的快速性。所以增大系统的无阻尼自然频率?n对提高系统性能是有利的。 若保持?n不变而增大?值，则会使最大百分比超调量Mp减小，增加相对稳定性，减弱系统的振荡性能。在?0.7时，随着?的增大，Mp减小；而在?0.7时，随着?的增大，tr、ts均增大。系统的快速性变差。 3.4.1 二阶系统瞬态响应的性能指标计算 机械工程控制基础 * 综合考虑系统的相对稳定性和快速性，通常取 ?=0.4~0.8，这时系统的最大超调量Mp在25%到2.5%之间。若?0.4，系统超调严重，相对稳定性差；若?0.8