最新《机械控制工程基础》5系统的稳定性.pptVIP

1) 相位裕度? 以原点为圆心，以单位值为半径，可作成单位圆，它必然通过Q(-1，j0)点，并与奈奎斯特曲线交于A点，连线于0、A点得OA， OA与负实轴的夹角?称为相位裕度，大小为： 式中?c ：称为剪切频率或幅值穿越频率，这一频率对应的幅值为1。 (5-7) 相位裕度?的物理意义是，如果再滞后?时，系统才处于临界状态。因此，相位裕度?又可以称为相位稳定性储备。 控制工程基础 （1） 稳态裕度极坐标的表示 2) 幅值裕度Ｋg 开环奈奎斯特曲线与负实轴相交于Q点，这一点的频率?g时的幅值为|G(j?g)H(j?g)|，其倒数定义为幅值裕度Ｋg ，即： 式中?g ： 相位穿越频率，对应这点的频率的相角为-180o。 幅值裕度Ｋg的物理意义是，如果将开环增益放大Ｋg倍，系统才处于临界稳定状态。因此，幅值裕度又称为增益裕度。 控制工程基础 系统的相对稳定性即稳定裕度用相位裕度?和幅值裕度Ｋg 来定量描述，如图6-9所示。 控制工程基础 Ｋg(dB)=(6～20)dB ? =30°~ 60° 由前面分析可见： 对于闭环稳定系统，应有? ＞0，且Ｋg＞1； 对于不稳定系统，有? ＜0，Ｋg＜1。 系统的稳定程度由? ，Ｋg两项指标来衡量，Ｋg(dB) 、 ?越大系统的稳定性越好。但稳定裕度过大会影响系统的其它性能，如响应的快速性等。工程上一般取： 控制工程基础 （2