11 计算机控制系统设计2011精品.pptVIP

由以上几个方程联立，得到电机驱动转矩与车身倾角之间的关系： 在平衡点附近（φ=0），对上式进行展开并忽略高次项，即sinφ=0，cosφ=1 得到如下公式 * * 根据 , 最终得到倾角φ与电机角加速度 间的微分方程： * * 经过拉氏变换得到系统传递函数 选择状态向量 * * 系统状态空间表达式为 第11章大作业 请查阅自动化类的文献，结合自己的理论学习、仿真或实践体会，就计算机控制系统设计与应用等方面的一个例子或综合情况，分析已有方案、技术的优缺点，写出一个书面报告。注意报告末尾要列出参考文献。  * * 祝同学们学习愉快，学有所成。 * 2. 系统总体方案的设计 1) 发酵罐测控点的分布及管线结构 本系统有10个发酵罐，每个发酵罐上有5个检测点：上段温度TTa、中段温度TTb、下段温度TTc、罐内上部气体压力PT、液位LT；3个控制点：上段冷带调节阀TVa、中段冷带调节阀TVb、下段冷带调节阀TVc。检测点与控制点的分布如图11-7所示。 * * 2) 检测装置和执行机构 检测装置中，温度检测采用WZP―231铂热电阻(Pt100)和RTTB―EKT温度变送器，其输入量程为―20～+50℃，输出为4～20mA；压力检测采用CECY―150G